李勇
- 作品数：5 被引量：224H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金基础研究重大项目前期研究专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 独立成分分析方法综述被引量：209
- 2002年
- 对 ICA方法的原理和应用进行了综述 .首先 ,概要叙述 ICA的产生背景和发展前景 ,简要介绍和评述了 ICA的定义、分类以及算法 .然后 ,对 ICA在语音信号分离、生物医学信号处理、金融数据分析。
- 杨竹青李勇胡德文
- 关键词：投影法盲源信号分离语音信号处理
- 无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法被引量：4
- 2010年
- 定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题,在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(W SN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子,通过对粒子及其权重的更新来计算整个系统的状态.算法将W SN节点的位置估计在机器人的路径上分解为相互独立的估计,从而将全局粒子的计算转化为使用一个机器人状态滤波器和对应于每个机器人粒子的节点位置滤波器进行计算.针对观测信息低维的特点,设计了处理低维观测信息的方法,使得观测信息可以在滤波阶段得到合理利用.并且详细介绍了提出的SLAM算法原理和计算过程,并通过仿真实验证明了算法的有效性和实用性.
- 海丹李勇张辉李迅
- 关键词：无线传感器网络移动机器人同时定位与建图粒子滤波
- 改进粒子滤波在WSN辅助机器人定位中的应用被引量：2
- 2010年
- 针对无线传感器网络(WSN)辅助机器人定位问题,提出了一种改进的粒子滤波算法。为提供精确定位,在粒子滤波算法中引入节点置信度概念,给出了节点置信度的数学表达式,用于实现节点间的信息融合。新算法通过计算节点置信度,选择置信度高的节点参与辅助机器人定位;根据节点置信度,还可以确定每个节点对粒子更新的影响程度。开发了一种新的基于USARSim的无线传感器网络-机器人系统仿真平台,利用平台对新算法进行了验证。仿真实验结果表明,提出的算法机器人定位精度高,粒子滤波收敛速度快,仿真平台符合无线传感器网络辅助机器人定位研究的需要。
- 李勇张辉渠瀛周华平
- 关键词：无线传感器网络机器人定位粒子滤波信息融合
- 千兆以太网中IP数据传输技术研究被引量：3
- 2007年
- 本文主要讨论了多路千兆以太网中IP数据传输技术,详细介绍了MAC接收控制器的设计,为网络化测控仪器提供了一种经济高效的测试数据传输手段。该系统主要利用Altera公司的StratixII系列FPGA和Vitesse公司的千兆以太网PHY芯片,实现了8路千兆以太网信号中IP数据的收发功能。
- 李勇唐贵林黄芝平
- 关键词：千兆以太网
- 基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法被引量：6
- 2009年
- 提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法。该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高。结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法。该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建。利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建。
- 张辉渠瀛海丹李勇陈龙伟
- 关键词：迭代最近点聚类
