渠瀛
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：东北师范大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于激光测距仪的移动机器人二维地图创建问题研究
- 本课题主要研究了移动机器人在室内环境下基于激光测距仪二维环境地图的实时创建。将地图创建算法分为激光数据特征提取和激光数据点集匹配两大步骤,通过两个步骤的循环执行,完成环境地图的创建。 激光数据特征提取首先对激光数据点集进...
- 渠瀛
- 关键词：激光测距仪特征提取地图创建聚类
- 改进粒子滤波在WSN辅助机器人定位中的应用被引量：2
- 2010年
- 针对无线传感器网络(WSN)辅助机器人定位问题,提出了一种改进的粒子滤波算法。为提供精确定位,在粒子滤波算法中引入节点置信度概念,给出了节点置信度的数学表达式,用于实现节点间的信息融合。新算法通过计算节点置信度,选择置信度高的节点参与辅助机器人定位;根据节点置信度,还可以确定每个节点对粒子更新的影响程度。开发了一种新的基于USARSim的无线传感器网络-机器人系统仿真平台,利用平台对新算法进行了验证。仿真实验结果表明,提出的算法机器人定位精度高,粒子滤波收敛速度快,仿真平台符合无线传感器网络辅助机器人定位研究的需要。
- 李勇张辉渠瀛周华平
- 关键词：无线传感器网络机器人定位粒子滤波信息融合
- 机器人模块化可重用仿真平台的设计与研究
- 随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展,机器人仿真技术作为机器人设计与研究的安全可靠、灵活方便的工具在也得以飞快的发展,并发挥着越来越重要的作用。本文依托国家863重点项目“机器人模块化体系结构设计”子课题“机器...
- 渠瀛
- 文献传递
- 基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法被引量：6
- 2009年
- 提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法。该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高。结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法。该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建。利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建。
- 张辉渠瀛海丹李勇陈龙伟
- 关键词：迭代最近点聚类
