杨伟超
- 作品数：5 被引量：26H指数：3
- 供职机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 双臂作业机器人协调控制实现方法的研究
- 工厂正面临着作业任务越来越复杂,对操作任务精度要求越来越高的窘境。因此,双臂作业机器人得到了越来越广泛地应用。与单臂机器人相比,双臂作业机器人具有应用范围广、协调能力强、可靠性高以及灵活性好等独特等优势,能够胜任复杂的作...
- 杨伟超
- 关键词：运动学碰撞检测遗传算法路径规划协调控制
- 文献传递
- 一种双臂机器人离线运动规划方法研究被引量：5
- 2017年
- 针对多关节双臂作业机器人的轨迹规划问题,对双臂作业机器人的结构进行分析,以双臂协调完成插孔装配任务为例,建立双臂作业机器人的运动学模型,研究双臂作业机器人的运动学约束关系,求解出双臂之间的运动学关系。基于给定任务的机器人双臂协调运动规划问题,运用遗传算法得到一种双臂机器人离线运动规划方法。通过仿真实验,验证了主臂的位置和速度曲线连续光滑,说明在运行过程中机器人比较平稳,能够满足机器人的运动规划要求。
- 倪文彬杨伟超
- 关键词：双臂机器人运动学模型遗传算法
- 基于改进遗传算法的工业机器人能耗最优轨迹规划被引量：10
- 2016年
- 为了降低工业机器人在工作过程中的能耗,提出了一种能耗最优的轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由空间中一系列的型值点构成,每相邻的型值点间由一段五次B样条曲线连接,得出机器人的轨迹函数。以动能作为目标能耗函数,同时考虑各个关节的运动学和动力学约束。对遗传算法进行改进,用于优化目标能耗函数,此改进遗传算法提高了算法的运算效率、局部搜索能力和实时性。对优化结果进行仿真,得出各个关节的运动学参数变化曲线,分析各个关节的曲线图知其均满足运动学和动力学约束条件,验证了此优化轨迹的合理性。
- 操鹏飞许德章杨伟超
- 关键词：B样条曲线工业机器人改进遗传算法
- 基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析及仿真被引量：7
- 2016年
- 对双臂作业机器人的协调控制问题进行分析,采用D-H法在直角坐标系下建立了机器人双臂联合运动学模型。通过在机械臂的每个连杆机构上建立坐标系,得到主机械臂的D-H参数,解出主机械臂运动学正解。在已知约束条件下,通过在末端执行器上添加点驱动,规划单臂运动路径。借助ADAMS软件运动仿真,在后处理模块中得到主机械臂各个关节角度随时间变化的曲线图,曲线过渡平滑,角度变化在预先设定的转角范围内,满足操作任务要求。
- 杨伟超许德章
- 工业机器人工作过程中能耗最小控制策略被引量：3
- 2016年
- 针对工业机器人作业过程中能耗高的问题,提出了一种工业机器人的能耗最小控制策略,有效降低六自由度串联工业机器人在指定轨迹下匀速工作过程中的能耗。在工业机器人腰部、大臂、小臂进行动力学建模基础上,针对机器人的腰关节、肩关节、肘关节等能耗较大关节的驱动电机建立其能耗模型。通过动力学模型和能耗模型推导出机器人目标能量函数,根据约束条件提出了机器人能耗最小控制策略。通过测量机器人各个关节不同转动速度时的电机的输入功率,理论能耗与实验的对比,验证了控制策略的有效性。该控制策略可以有效降低工业机器人的作业能耗,节能增效,并对工业机器人具有普适性。
- 操鹏飞许德章汪步云张家敏杨伟超
- 关键词：工业机器人动力学建模能耗建模
