张家敏
- 作品数：6 被引量：12H指数：3
- 供职机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于过程神经网络的六维力传感器动态解耦研究被引量：1
- 2016年
- 六维力传感器动态解耦方法主要集中于不变性动态解耦方法和迭代解耦方法,其解耦效果取决于建模精度,强耦合情况下解耦误差大,工程实现复杂.文章针对这一问题提出一种基于过程神经网络动态解耦算法,将六维力传感器输入输出及网络权函数进行相同正交基展开,简化计算过程,求解六维力传感器输出输入耦合关系.实验结果表明,过程神经网络在六维力传感器动态解耦中应用效果良好,为动态解耦提供了一种新方法.
- 王毓许德章张家敏许曙
- 关键词：六维力传感器动态解耦过程神经网络
- 改进粒子群优化BP神经网络的六维力传感器解耦研究被引量：6
- 2016年
- 传统BP神经网络解耦算法可实现六维力传感器解耦,但在训练过程中容易出现振荡,收敛速度慢,陷入局部极值等问题,应用效果不理想。文中提出一种基于改进粒子群BP神经网络算法,应用到六维力传感器解耦,提高了线性解耦算法精度,同时利用粒子群算法(PSO)对BP神经网络进行优化,利用适应度函数对训练过程中得到的解进行评价,追随当前最优解搜寻全局最优。实验仿真结果表明:在六维力传感器解耦应用中,该算法实现容易,收敛速度快,解耦精度高,达到了预期的应用效果。
- 张家敏许德章
- 关键词：六维力传感器解耦粒子群算法适应度函数
- 六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析被引量：1
- 2015年
- 针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一,力值大小调节较困难,且负载信号的检测不理想等问题,采用电磁激振原理,致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性,以及电磁激励力随频率增加呈衰减特性,采用双闭环控制方案,即内环为电流环,外环为激励力反馈环,设计了一款六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定,完全满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。
- 张家敏许德章董跃龙
- 关键词：六维力传感器双闭环控制电路
- 基于蚁群BP神经网络算法的六维力传感器解耦研究被引量：3
- 2016年
- 针对传统BP神经网络在六维力传感器解耦训练过程中,由于其初始参数的选取不确定性导致神经网络出现震荡、收敛速度缓慢和陷入局部极值等问题,提出一种基于蚁群BP神经网络算法并应用于六维力传感器解耦研究。该算法利用蚁群算法在种群寻优方面的优越性,通过局部和全局信息素更新相结合的方式更新信息素,提高蚁群算法搜索的效率,为BP神经网络提供一组最优的训练初始参数,网络收敛速度得到很大地提高,同时局部极值和震荡等缺点也有一定的改善。实验仿真结果表明,在六维力传感器神经网络模型训练过程中,达到同样的目标误差,基于蚁群BP神经网络算法的迭代次数N比传统算法少50%,运行时间T快60%。这说明蚁群BP神经网络算法在六维力传感器解耦研究中有着很好的应用效果。
- 张家敏许德章
- 关键词：六维力传感器解耦收敛速度
- 基于神经元原理的六维力传感器解耦方法的研究
- 六维力传感器是工业机器人的重要辅助部件,能同时检测空间内的所有力信息,是保证机器人具有力觉感知能力,确保工业机器人与外部环境之间安全有效地进行信息交互。但由于传感器设计原理、生产制造和贴片工艺等原因导致六维力传感器通道之...
- 张家敏
- 关键词：六维力传感器解耦方法BP神经网络静态解耦过程神经网络
- 文献传递
- 工业机器人工作过程中能耗最小控制策略被引量：3
- 2016年
- 针对工业机器人作业过程中能耗高的问题,提出了一种工业机器人的能耗最小控制策略,有效降低六自由度串联工业机器人在指定轨迹下匀速工作过程中的能耗。在工业机器人腰部、大臂、小臂进行动力学建模基础上,针对机器人的腰关节、肩关节、肘关节等能耗较大关节的驱动电机建立其能耗模型。通过动力学模型和能耗模型推导出机器人目标能量函数,根据约束条件提出了机器人能耗最小控制策略。通过测量机器人各个关节不同转动速度时的电机的输入功率,理论能耗与实验的对比,验证了控制策略的有效性。该控制策略可以有效降低工业机器人的作业能耗,节能增效,并对工业机器人具有普适性。
- 操鹏飞许德章汪步云张家敏杨伟超
- 关键词：工业机器人动力学建模能耗建模
