李彬
- 作品数：76 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程天文地球交通运输工程更多>>
- 基于CPG的仿海蟹机器人浮游步态生成方法被引量：5
- 2018年
- 结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,并分析了振荡单元平衡点的性态,证明了振荡器极限环存在的唯一性和稳定性;在此基础上,引入三个顶层控制信号作为CPG网络的激励,分别用来控制机器人的游动速度、转艏速率和浮潜速率,实现了仿海蟹机器人的三维游动控制.实验结果显示样机具有一定稳定性和机动性,机器人的直线游动速度和转艏速度随着游速控制系数和转艏速率控制系数的增加而增大,最大直线游动速度可达0.41 BL/s,最大原地转艏速率可达1.7 rad/s.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.
- 王海龙张奇峰王刚王刚
- 关键词：中枢模式发生器
- 全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置
- 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置，包括设备舱和电池舱，在设备舱内设有控制电路板，在电池舱内设有电池组，电池舱上端设有带正极螺钉的正极隔离板，电池舱的壳体上端设有负极...
- 陶祎春赵洋李彬卢广宇杨鸣宇
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- 水下机器人用可移动起吊点
- 本实用新型公开一种水下机器人用可移动起吊点，为提升框架结构，由起吊环、横板、支架、承力件、下短梁、上短梁组成，承力件为四根与支架组成提升框架，在每两根承力件之间设有支架，在承力件的顶部通过横板及上短梁组成封闭式框架结构，...
- 张将李彬
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- 一种水下无动力升降运载平台
- 本发明属于海洋准备工程领域，具体地说是一种水下无动力升降运载平台，框架安装在采样篮上，在框架的两侧均设有底板可开关的压载箱，任一侧压载箱的上方设有安装在框架上的手动释放装置；浮力材安装在框架上，两侧分别设有设备安装架，其...
- 霍良青孙斌张奇峰李彬张巍
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- 一种全海深大负载大扭矩高精度电动云台装置
- 本发明涉及一种全海深大负载大扭矩高精度电动云台装置，其中外壳的俯仰安装壳段安装于底座上，回转安装壳段设于俯仰安装壳段上，俯仰驱动组件设于俯仰安装壳段中，回转驱动组件设于回转安装壳段中，回转安装壳段上端设有连接座；俯仰驱动...
- 陶祎春赵洋李彬卢广宇杨鸣宇
- 一种多点位模块化水样采集装置
- 本实用新型属于水下作业领域，具体地说是一种多点位模块化水样采集装置，采水瓶为多个，分别通过采水瓶安装架安装在框架上；伺服执行器安装在框架上，输出端通过连接支架与滑动杆相连；在伺服执行器的一侧设有多个均匀设置的间隔释放柱，...
- 杜林森李彬王海龙孙斌
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- 一种深海生态过程长期定点观测装置
- 本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以...
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- 用于海缆埋设收放系统的钢丝绳连接装置
- 本实用新型涉及布缆船海缆埋设机吊放拖曳系统的配套设备，具体地说是一种用于海缆埋设收放系统的钢丝绳连接装置，包括钢丝绳接头、侧板、弯板组件、系绳柱及钢丝绳挡板，钢丝绳接头的一端设有与收放A型架连接的钢丝绳，另一端的两侧分别...
- 唐实李彬孙斌祝普强
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- 一种潜水器水面单元视频系统
- 本实用新型涉及一种潜水器水面单元视频系统，包括控制计算机、串口服务器、视频综合平台、字符叠加器、视频分配器和视频显示器矩阵；所述控制计算机、视频综合平台、视频显示器矩阵依次连接；字符叠加器、视频分配器、视频综合平台依次连...
- 张斌李彬赵洋崔胜国冀萌凡齐心
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- 一种深海液位检测传感器
- 本发明属于海洋高压环境机电测试领域，具体地说是一种深海液位检测传感器，上基座的一端与下基座密封连接、与下基座形成干舱结构，另一端与所需液位测量壳体密封螺纹连接，液位检测芯片安装在下基座内、与外界海水隔离，液位检测芯片与安...
- 张巍霍良青孙斌李彬唐实
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