张奇峰
- 作品数：232 被引量：310H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置
- 本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置，包括真空泵、真空表、真空杯、进油球阀及排油球阀，真空杯分别通过管路与真空泵及水下液压补偿系统相连通，在真空杯与真空泵之间的管路上设有真空表，在...
- 杜林森张奇峰霍良青孙斌
- 文献传递
- 一种紧凑型外控直动式溢流阀
- 本发明涉及液压传动与控制技术领域中的液压阀，具体地说是一种紧凑型外控直动式溢流阀，包括阀体、密封插塞、阀芯、弹簧及封堵，阀体为外控直动式溢流阀的外壳，在阀体上沿轴向开有多条与执行元件相连通的连接通道；阀体内开有孔道，密封...
- 杜林森孙斌张奇峰霍良青
- 文献传递
- 用于水下机器人的模块化推进器转向装置
- 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动...
- 李彬欧阳赛赛张奇峰唐实杜林森霍良青
- 基于CPG的仿海蟹机器人浮游步态生成方法被引量：5
- 2018年
- 结合仿生游动机理,针对游泳桨推进仿海蟹机器人提出一种基于中枢模式发生器浮游步态生成方法.采用可独立控制频率、幅值、相位延迟和时间非对称系数的一类非线性振荡器作为节律信号发生器,通过最近相邻耦合的方式构建了仿生游动的链式中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,并分析了振荡单元平衡点的性态,证明了振荡器极限环存在的唯一性和稳定性;在此基础上,引入三个顶层控制信号作为CPG网络的激励,分别用来控制机器人的游动速度、转艏速率和浮潜速率,实现了仿海蟹机器人的三维游动控制.实验结果显示样机具有一定稳定性和机动性,机器人的直线游动速度和转艏速度随着游速控制系数和转艏速率控制系数的增加而增大,最大直线游动速度可达0.41 BL/s,最大原地转艏速率可达1.7 rad/s.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.
- 王海龙张奇峰王刚王刚
- 关键词：中枢模式发生器
- 一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构
- 本发明涉及一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、旋转电位计、水密接插件及分别置于缸体内部的电机减速箱组件、驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆和推杆，滚珠丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器...
- 范云龙张奇峰白云飞翟新宝张运修
- 一种变矢量推进的游走双模两栖机器人
- 本发明涉及水下作业领域中的水陆两栖机器人，具体地说是一种变矢量推进的游走双模两栖机器人，同时具备变矢量推进装置，使得机器人水下作业更灵活；两栖机器人包括机器人载体，四条机械腿，一个七功能机械手以及七台推进器，四台腿部推进...
- 张奇峰杨雪娇王聪郑鑫辉孟令涵
- 一种水下滑翔机用姿态调节装置
- 本发明涉及水下测量平台，具体地说是一种水下滑翔机用姿态调节装置，横滚支撑前、后端盖分别设置在姿态调节耐压壳体的两端，俯仰前挡板可相对转动地安装在横滚支撑前端盖上；俯仰后挡板通过连接架与蜗轮相连接，蜗轮可相对转动地安装在横...
- 金文明俞建成张奇峰
- 一种水下液压机械手自适应夹持机构
- 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块...
- 霍良青张奇峰田启岩杜林森唐实欧阳赛赛
- 一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法
- 本发明涉及一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法，包括以下步骤:通过二次积分处理测量的母船升沉运动加速度值，得到母船升沉位移信号；将母船升沉位移信号与测量的缆绳收放位移比较，得到升沉补偿装置需要补偿的缆绳位移量和需补偿的...
- 陈琦张奇峰张巍冀萌凡
- 文献传递
- 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析
- 2010年
- 研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求。
- 公丕亮张奇峰李一平张艾群
- 关键词：水下机器人立体视觉
