刘晓光
- 作品数：24 被引量：420H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程更多>>
- 一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法被引量：22
- 2014年
- 针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。
- 李逃昌胡静涛高雷刘晓光白晓平
- 关键词：农机反馈线性化最优控制
- 连杆式农机车轮转角测量机构及测量方法
- 本发明解决的技术问题在于为农机自动导航控制系统提供一种结构简单、易于安装的高精度车轮转角测量装置及测量方法。测量装置包括：连杆机构、采集模块和角度传感器。连杆机构与农机转向机构连接，将农机转向油缸的直线运动转换成角度传感...
- 胡静涛高雷王鹤白晓平刘晓光李逃昌迟浩东
- 文献传递
- 一种组合导航实验平台
- 本发明属于车辆自动化及智能化技术领域，具体地说是一种组合导航实验平台。包括轨道、实验车、组合导航数据采集装置，其中组合导航数据采集装置设置于实验车上，所述实验车滑动连接于所述轨道上，所述实验车在所述轨道上运行、并通过数据...
- 胡静涛王鹤刘晓光白晓平迟浩东
- 插秧机微机械陀螺随机误差分析及建模被引量：2
- 2013年
- 微机械陀螺广泛应用于组合导航系统。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,针对微机械陀螺的误差进行了研究。为了提高插秧机组合导航系统的定位精度,首先通过分析微机械陀螺的工作原理对微机械陀螺的误差来源和分类进行了深入的分析,说明微机械陀螺的随机误差是影响插秧机组合导航系统定位精度的一个主要因素。然后基于时间序列的分析建立了微机械陀螺的AR随机误差模型,并利用此模型采用Kalman滤波算法对采集的试验数据进行处理。实验结果表明,在采用AR模型后,微机械陀螺的随机误差的方差减小了一个数量级,随机误差的幅值也明显减小。
- 刘晓光胡静涛白晓平李逃昌高雷
- 关键词：时间序列分析微机械陀螺AR模型
- 一种农机田间作业管理与监控的车载计算机及其方法
- 本发明公开一种农机田间作业管理与监控的车载计算机及其方法，本发明车载计算机包括主控单元、触摸显示屏及外接存储卡，所述主控单元采用基于ARM9的32位处理芯片、电源模块、串行通信接口、CAN通信模块及触摸屏驱动模块；串行通...
- 胡静涛高雷刘晓光迟浩东白晓平王鹤李逃昌
- 文献传递
- 插秧机多传感器组合导航方法研究被引量：8
- 2014年
- 以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。
- 刘晓光胡静涛白晓平李逃昌高雷
- 关键词：组合导航信息融合卡尔曼滤波插秧机
- 基于自适应H_∞滤波的组合导航方法研究被引量：27
- 2014年
- 针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题,提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数,从而兼顾系统的精度和鲁棒性。通过运动学分析,建立了试验车的二维运动学模型,基于所建立的运动学模型,采用自适应鲁棒滤波的方法,能够实现对试验车位置、速度和航向角的精确估计。最后对实验车实际行走的数据进行了仿真对比实验,实验结果表明该方法能够紧密地跟踪滤波器的性能,自适应地调整滤波器参数的取值。与卡尔曼滤波相比,在系统噪声统计特性未知的情况下,该方法能够提供优于卡尔曼滤波的导航精度。
- 刘晓光胡静涛王鹤
- 关键词：组合导航自适应数据融合
- 一种农机田间作业管理与监控的车载计算机及其方法
- 本发明公开一种农机田间作业管理与监控的车载计算机及其方法，本发明车载计算机包括主控单元、触摸显示屏及外接存储卡，所述主控单元采用基于ARM9的32位处理芯片、电源模块、串行通信接口、CAN通信模块及触摸屏驱动模块；串行通...
- 胡静涛高雷刘晓光迟浩东白晓平王鹤李逃昌
- 文献传递
- 农机自动导航控制器及其控制方法
- 本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩展单元主要由第1~6...
- 胡静涛高雷李逃昌白晓平迟浩东王鹤刘晓光
- 文献传递
- 基于改进小波阈值的微机械陀螺去噪方法被引量：30
- 2014年
- 陀螺的噪声是影响组合导航系统精度的重要因素之一。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,在分析常规硬阈值和软阈值小波去噪的基础上,提出了一种改进的小波阈值去噪方法。该方法构造了一种改进的阈值函数,改进的阈值函数具有较好的连续性,避免了将混叠在噪声中的有效信号完全消除,能够自动调节小波系数的收缩程度,具有一定的自适应性。利用插秧机组合导航系统中微机械陀螺的实际输出数据,分别采用硬阈值、软阈值和改进阈值小波去噪方法进行了对比试验。结果表明改进的小波阈值去噪方法处理后信号的信噪比提高了约3倍、均方差小,具有一定的实用价值。
- 刘晓光胡静涛高雷李逃昌白晓平
- 关键词：小波阈值微机械陀螺去噪数据处理
