周刚
- 作品数：4 被引量：35H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市人才强教计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究被引量：26
- 2008年
- 针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实验结果显示,该方法可以抑制柔性机械臂振动,具有响应快、鲁棒性好等特点,且该方法不依赖于柔性机械臂动力学模型,算法简单,实时性好。
- 余跃庆周刚方道星
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷振动主动控制
- 2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究被引量：4
- 2008年
- 针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好。搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹的跟踪试验。试验结果显示该方法具有较高的控制精度与优良的鲁棒特性。
- 方道星余跃庆周刚丁立
- 关键词：欠驱动机器人非完整约束模糊控制
- PID模糊控制融合的压电柔性机械臂振动主动控制研究
- 在航天、航空领域内，轻质高速运动的设备中，机构杆件必须进行轻型化和柔性化设计以满足减少能耗、降低重量和成本的要求，但是杆件的柔性化同时也带来的振动问题。因此研究如何抑制柔性机械臂的振动是非常必要，也是非常有意义的。
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- 周刚
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷振动主动控制
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- 柔性机械臂振动压电抑振新方法被引量：4
- 2007年
- 针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出基于模糊PID融合控制理论柔性机械臂振动主动控制方法.搭建了平面1R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制.
- 周刚余跃庆方道星丁立
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷振动主动控制
