余跃庆
- 作品数：355 被引量：1,252H指数：20
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺理学更多>>
- 一种用于教学演示的单槽槽轮机构
- 本发明涉及一种用于教学演示的单槽槽轮机构，该机构包括槽轮、连杆机构、销轴、机构架；该教学用具的平均传动比为1：1，能同时实现槽轮的间歇传动；以往的也可以通过机构组合实现此功能，但相比之下本机构更简单可靠；单槽槽轮通过修改...
- 余跃庆江雨浓霍达张庆东
- 文献传递
- 路径坐标系下欠驱动机器人轨迹跟踪控制
- 主要针对欠驱动机器人的几何路径轨迹跟踪问题进行了研究,控制目标为使机械臂末端从初始位置沿着特定轨迹运动到期望位置.建立了操作空间下及路径坐标系下的系统动力学方程.动力学方程中关节角度变量用路径参数变量代替,即在控制过程中...
- 刘庆波余跃庆夏齐霄苏丽颖
- 关键词：欠驱动机器人非完整系统控制律
- 文献传递
- 附加扭簧进行机构弹性动力平衡的理论和实验研究被引量：4
- 2001年
- 对附加弹簧的弹性机构的动力平衡进行了理论分析 ,首次从实验的角度对这一问题进行了研究。通过一平面 4R机构 ,综合分析了附加扭簧对弹性机构动力平衡的影响 。
- 林晶余跃庆邱银福
- 关键词：扭簧动力平衡
- 一种柔顺滑块常力机构实验装置
- 本发明是一种滑块常力机构实验装置。本装置包括柔顺滑块常力机构、刚性的曲柄滑块机构、电机和压力传感器。柔顺滑块常力机构包括刚性杆、柔顺杆、第一滑块，刚性杆的左端与固定端铰接，右端与柔性杆的左端固连，柔性杆的右端与第一滑块铰...
- 张志丹余跃庆
- 文献传递
- 基于虚拟样机技术的柔性并联机器人建模与仿真被引量：3
- 2007年
- 基于虚拟样机原理,利用SAMCEF软件对柔性并联机器人进行运动学、动力学建模和仿真,为柔性并联机器人的分析和设计提供了一种新方法。该方法建模简单,可视化强,后处理功能强大,可用于验证其它建模方法的理论分析结果。首次提出一种基于SAMCEF软件的柔性并联机器人固有频率的计算方法,可迅速计算柔性并联机器人在整个运动周期中的各阶固有频率。
- 杜兆才余跃庆苏祥
- 关键词：柔性并联机器人虚拟样机仿真固有频率
- 柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制被引量：3
- 2002年
- 研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。
- 宋轶民余跃庆张策吴振勇
- 关键词：柔性冗余度机器人随机最优控制
- 含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析被引量：2
- 2010年
- 以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔性铰链柔顺机构伪刚体模型
- 全角度电动螺丝刀
- 全角度电动螺丝刀，属于机械领域。电机连接在外壳上，电机的输出轴连接有锥齿轮四，同步带轮固定轴的一端也连接有锥齿轮一，锥齿轮四与锥齿轮一啮合带动同步带轮固定轴转动，同步带轮固定轴上固定连接有同步带轮一，同步带轮一通过动力传...
- 李清清余跃庆
- 文献传递
- 基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略
- 2005年
- 提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩。在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差。通过对一空间4R柔性机器人的数值仿真验证了这一方法的有效性。
- 张绪平余跃庆
- 关键词：冗余度机器人自运动
- 3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析被引量：16
- 2008年
- 对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,得到系统的弹性动力学方程。在此基础上,通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系。结果显示,系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系。
- 刘善增余跃庆苏丽颖杨建新
- 关键词：柔性并联机器人动力学建模固有频率参量
