方道星
- 作品数：6 被引量：50H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市人才强教计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于模糊控制的2R欠驱动机器人位置控制被引量：13
- 2008年
- 基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题。在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态。根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个阶段。第一阶段,制动器解锁,利用被动关节加速度与驱动关节转矩间的动力学耦合效应,间接控制被动关节沿预定轨迹运动到预定位置,同时总结模糊控制规则,设计用于控制被动关节运动的模糊控制器。第二阶段,制动器锁定,然后驱动关节运动到预定位置。设计并搭建了基于可编程多轴运动控制卡的试验控制系统。最后通过试验成功实现2R欠驱动机器人关节的位置控制。试验数据表明,模糊控制方法对于机器人被动关节具有较高的位置控制精度,鲁棒性良好,并且不依赖于机器人动力学模型,实时控制的计算量小,体现出智能控制的优越性。
- 方道星余跃庆陈炜
- 关键词：欠驱动机器人模糊控制位置控制控制系统
- 基于模糊PID融合的柔性机械臂振动压电主动控制研究被引量：26
- 2008年
- 针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制,实验结果显示,该方法可以抑制柔性机械臂振动,具有响应快、鲁棒性好等特点,且该方法不依赖于柔性机械臂动力学模型,算法简单,实时性好。
- 余跃庆周刚方道星
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷振动主动控制
- 欠驱动2R机械臂模糊控制方法研究
- 欠驱动机械臂是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数目，能用较少的驱动装置完成复杂任务的多连杆机械系统。由于驱动器的减少，欠驱动机械臂具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点。但这类系统同时具有二阶非完整约束特性，相...
- 方道星
- 关键词：机械臂模糊控制欠驱动机器人
- 文献传递
- 基于DSP技术的2R欠驱动机器人控制系统设计被引量：1
- 2007年
- 采用DSP作为主处理器,设计出一种欠驱动机器人控制系统,满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求。实验结果表明,所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善,实时性好,控制系统稳定且效果良好。
- 方道星余跃庆
- 关键词：DSP欠驱动机器人控制系统
- 2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究被引量：4
- 2008年
- 针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好。搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹的跟踪试验。试验结果显示该方法具有较高的控制精度与优良的鲁棒特性。
- 方道星余跃庆周刚丁立
- 关键词：欠驱动机器人非完整约束模糊控制
- 柔性机械臂振动压电抑振新方法被引量：4
- 2007年
- 针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出基于模糊PID融合控制理论柔性机械臂振动主动控制方法.搭建了平面1R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通过实验实现了柔性机械臂振动的主动控制.
- 周刚余跃庆方道星丁立
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷振动主动控制
