张苗
- 作品数：33 被引量：22H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程文化科学更多>>
- 基于磁-陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法
- 本发明公开了基于磁‑陀螺航向梯度空间辅助的室内行人转弯辨识方法，该方法在固定频率选择的基础上恰当的选择梯度辨识空间，构建磁航向梯度与陀螺航向梯度辨识库，通过对比辨识空间中陀螺航向梯度的变化规律以及陀螺航向梯度与磁航向梯度...
- 黄欣熊智许建新张苗徐丽敏孔雪博赵宣懿万众李一博
- 文献传递
- 一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法
- 本发明公开了一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据并进行预处理；(2)利用DH准则，建立人体下肢模型；针对腿部四个节点位置进行传感器的安装和校准；(3)实时解算左右双足两...
- 李晓东熊智丁一鸣王婕孙银收刘晨张玲张苗崔岩陈芷心李婉玲曹志国王钲淳
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- 一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法
- 本发明公开了一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法，通过蒙特卡洛法对N个粒子的t时刻行人位姿s<Sub>t</Sub>进行预测采样<Image file="DDA0003612133840000011.GI...
- 崔岩熊智丁一鸣彭政王婕李晓东孙银收刘晨张玲张苗陈芷心李婉玲曹志国王征淳
- 基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法
- 本发明公开了一种基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法，首先建立组合导航系统的状态方程，将惯性传感器误差扩展为系统状态变量，包括陀螺的随机常数漂移、陀螺仪的一阶马尔科夫过程漂移和加速度计的一阶马尔科夫过程漂移...
- 罗玮熊智李一博于永军邢丽万众许建新陈明星熊骏王钲淳张苗段胜青徐丽敏景羿铭孙瑶洁李文龙
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- 基于MEMS传感器的自适应零速修正行人导航方法
- 本发明公开了一种基于MEMS传感器的自适应零速修正行人导航方法，在分析人体多方位运动时的步态以及不同运动模态下的MEMS传感器输出的基础上，提出零速修正判别算法辅助捷联惯导解算以修正捷联解算的速度位置等信息随时间发散的问...
- 张苗殷德全熊智曾庆化许建新黄欣王钲淳徐丽敏
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- 一种适用于跑步状态的惯性/零速/GPS室内外无缝组合导航定位方法被引量：2
- 2019年
- 目前,行人导航定位技术已经深入社会的众多领域,受到诸多学者的广泛关注。针对行人跑步状态,研究了一种惯性/零速/GPS室内外无缝组合导航定位方法。首先提出了可靠的、适用于行人跑步零速检测的方法,有效提高了在行人跑步状态下的零速检测的准确性。针对GPS信号容易受到高楼、高架等环境的干扰及在室内容易完全丢失的特点,提出了基于BP神经网络的GPS可用信号筛选方法,提高了GPS信息的可靠性与精准性。在此基础上,研究了基于可变量测的Kalman滤波器,实现了惯性/零速/GPS信息的有效融合,显著提高了在行人跑步状态下的导航定位精度。试验结果表明,所提出的这种适用于跑步状态的惯性/零速/GPS室内外无缝组合导航定位方法的平均定位误差可减小到行人跑步总里程的1%以内。
- 徐丽敏熊智王钲淳张苗
- 关键词：BP神经网络KALMAN滤波
- 封闭环境下磁场叠加的惯性行人SLAM方法
- 本发明公开了一种封闭环境下磁场叠加的惯性行人SLAM方法。属于惯性/磁场行人导航系统技术领域，具体步骤：使用N个粒子通过蒙特卡洛采样方法对t时刻行人的位姿s<Sub>t</Sub>进行预测采样<Image file="D...
- 丁一鸣熊智崔岩李婉玲曹志国王铮淳李晓东陈芷心孙银收张苗
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- 一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法
- 本发明公开了一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据，估计零速检测阈值；(2)预处理数据，进行速度、姿态、位置的实时解算；(3)建立步态检测模型，利用估计的零速检测阈值进行零速检...
- 李晓东熊智丁一鸣王婕孙银收刘晨张玲张苗崔岩陈芷心李婉玲曹志国王钲淳
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- 基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统被引量：3
- 2018年
- 针对行人导航定位问题,研究了基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统实现的关键技术。首先基于人体运动学原理构建了零速检测模型,使用最优综合判断条件有效检测出对应的零速时刻,实时进行速度和姿态的更新修正。在检测到零速时刻时,将速度误差、位置误差作为观测量,经Kalman滤波估计惯导系统误差并进行反馈校正,抑制惯导系统的误差,提高导航定位精度。研制了集信息采集、数据传输、导航解算与监控显示于一体的可穿戴式行人导航系统,可对行人的运动状态进行实时监控。所设计的基于人体运动学辅助的可穿戴式行人导航系统,平均定位误差小于行走距离的1.1%,最大不超过1.7%,验证了本系统的可靠性和适用性。
- 张苗许建新黄欣殷德全熊智
- 关键词：KALMAN滤波
- 一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法
- 本发明公开了一种基于无人飞行器的临近空间运动目标定位方法，属于无人机目标定位技术领域。该方法包括以下步骤：首先根据无人飞行器搭载红外目标探测器获取目标角度量测值，并结合无人机导航系统输出无人机位置、姿态信息计算出目标与无...
- 唐攀飞熊智许建新杨菁华邢丽王正淳孔雪博施丽娟戴怡洁殷德全万众黄欣闵艳玲鲍雪李一博罗玮张苗
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