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华磊

作品数：9 被引量：13H指数：2
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇会议论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 4篇手部
  • 4篇手部功能
  • 4篇外骨骼
  • 3篇冗余
  • 3篇机器人
  • 2篇导杆
  • 2篇移动终端
  • 2篇迂回
  • 2篇指关节
  • 2篇指套
  • 2篇冗余机械臂
  • 2篇手指关节
  • 2篇七自由度
  • 2篇人工肌肉
  • 2篇终端
  • 2篇阻抗
  • 2篇阻抗控制
  • 2篇无名
  • 2篇无名指
  • 2篇无线

机构

  • 9篇哈尔滨工业大...

作者

  • 9篇华磊
  • 8篇张福海
  • 8篇付宜利
  • 6篇陈宏伟
  • 4篇张勤超
  • 4篇王翔宇

传媒

  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇第十届中国智...

年份

  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 3篇2014
  • 4篇2013
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统
基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数...
付宜利张福海陈宏伟王翔宇华磊
文献传递
冗余双臂机器人协调操作方法研究
相对于单臂机器人,冗余双臂机器人在复杂的工作任务和多变的工作环境中具有适用范围广、协作能力强、可靠性高等独特的优势。因此冗余双臂机器人在工业自动化生产线、社会服务、航天等领域拥有广泛的应用前景。作为冗余双臂机器人系统的关...
华磊
文献传递
基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统
基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数...
付宜利张福海陈宏伟王翔宇华磊
文献传递
一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究被引量：4
2013年
针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的驱动力矩.该方法在确保机械臂稳定运动的同时能实现对冗余关节阻抗的直接控制.然后通过引入避关节极限性能指标函数对零空间中的运动进行了优化,确保各关节运动角度均在合理的范围之内.最后以具有广泛适用性的七自由度冗余机械臂为模型进行了仿真,仿真结果验证该方法在冗余关节阻抗控制方面的可行性和有效性.
华磊张福海付宜利
关键词：冗余机械臂阻抗控制零空间解耦
一种背部式外骨骼手指关节迂回机构
一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在...
付宜利张福海张勤超华磊陈宏伟
文献传递
一种外骨骼式的手部功能康复机器人
一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后...
付宜利张福海张勤超华磊陈宏伟王翔宇
文献传递
一种背部式外骨骼手指关节迂回机构
一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在...
付宜利张福海张勤超华磊陈宏伟
文献传递
一种七自由度冗余机械臂阻抗控制研究
针对机械臂冗余关节阻抗的控制问题,提出了一种扩展的七自由度冗余机械臂阻抗控制方法.首先将操作空间和零空间的解组合构成一种扩展的增广操作空间;通过对增广操作空间进行解耦,分别得到七自由度冗余机械臂操作空间和零空间中所对应的...
华磊张福海付宜利
关键词：阻抗控制计算机仿真
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一种外骨骼式的手部功能康复机器人
一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后...
付宜利张福海张勤超华磊陈宏伟王翔宇
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