冯亮
- 作品数：19 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术机械工程更多>>
- 基于可重配置策略的小型AUV低功耗控制器及控制方法
- 本发明涉及一种基于可重配置策略的小型AUV低功耗控制器及控制方法MCU连接FPGA；FPGA连接外设I/O管理模块；片外FLASH连接MCU，输出锁存器连接MCU；外设I/O管理模块连接若干个外设功能模块；电源模块连接M...
- 王明亮李德隆冯亮郭建华
- 文献传递
- 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法
- 本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分，得到虚拟目标点序列...
- 宋吉广李德隆冯亮林扬孙铁铭
- 文献传递
- 基于燃油传输的海洋机器人衡重状态自主调节装置及方法
- 本发明涉及基于燃油传输的海洋机器人衡重状态自主调节装置，燃油箱、供油箱的进口都经各自的电磁控制阀通过总进油管路与燃油泵出油口连接，燃油箱、通气油箱的出口都经各自的电磁控制阀通过总出油管路与燃油泵吸油口连接；燃油箱、供油箱...
- 胡志强于延凯刘大勇冯亮曹钧凯
- 一种用于水面无人艇的驾驶控制系统及方法
- 本发明属于水面艇无人驾驶领域，具体说是一种用于水面无人艇的驾驶控制系统及方法。包括：主控制器、驾驶切换装置、手动驾驶装置以及自动驾驶系统；手动驾驶装置和自动驾驶系统均与驾驶切换装置连接；主控制器发送的IO控制信号至驾驶切...
- 刘阳冯亮朱兴华汤哲宋吉广
- 一种AUV中智能节点在线更新软件的方法
- 本发明涉及水下机器人和在线控制技术领域，尤其涉及一种AUV中智能节点在线更新软件的方法。本发明分为3个阶段：第1阶段是通过人机交互计算机的以太网将目标程序文件下载到控制计算机中；第2阶段是控制计算机将目标程序文件读取并分...
- 冯亮于闯贾松力赵宏宇刘铁军崔健
- 文献传递
- 基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法
- 本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分，得到虚拟目标点序列...
- 宋吉广李德隆冯亮林扬孙铁铭
- 文献传递
- 一种基于目标函数的多AUV编队控制方法
- 本发明公开一种基于目标函数的多AUV编队控制方法。该发明基于一种表征编队状态目标函数得到的编队控制方法，适用于通信受限环境下，基于测距信息的多AUV编队控制。本发明主要包括：表征编队状态的目标函数，基于目标函数的AUV编...
- 李冠男徐红丽冯亮林扬郑荣
- 文献传递
- 一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法
- 本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标...
- 宋吉广李德隆冯亮刘肖宇刘阳
- 一种无人潜航器集群的协同控制方法
- 本发明涉及无人潜航器集群技术领域，具体地说是一种基于无人潜航器集群的协同控制方法。包括弱通信条件下无人潜航器集群定义丰富语义内容信息的编解码方式；构建可用于多种协同场景下的协同控制软件架构；基于去中心化的思想，建立无人潜...
- 贾松力林扬李宁冯亮宋吉广孙晓宇
- USV地形测量路径自主规划研究与应用
- 2023年
- 针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一体化测量任务。通过离线电子海图获得待测区域初始基准地图,结合雷达、深度计等传感器实时感知的信息,采用一种基于贝叶斯估计方式的占据栅格建图方法,实现对基准地图的修正、更新,进而根据测量需求自适应调节测量路径间距。同时构建测量地图,使用基于神经元激励方法自主实现完全遍历的测量路径规划,兼顾使用A星算法避免路径规划锁死,以获得合理可行的测量路径实时规划结果。USV按照自主规划的测量路径自主航行,多波束测深仪、激光扫描仪实时测量、获取地形云数据后进行无缝拼接,完成未知近岸海域的水上水下地形一体化测量工作。
- 宋吉广张京晶冯亮冯亮林扬谷海涛
- 关键词：路径规划
