程楠
- 作品数：9 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程更多>>
- 磁力可变涵道助推爬壁机器人
- 本实用新型公开了一种磁力可变涵道助推爬壁机器人，包括涵道风扇、橡胶轮、推杆电机、磁力传感器、直流电机、车体、推杆电机支撑板、光轴套筒、同步带、磁铁底盘，由于设计了推杆电机位置闭环控制系统，故可通过推杆电机推动磁铁底盘，设...
- 吴善强金超程楠
- 文献传递
- 磁吸附爬壁机器人履带模块运动仿真与实验被引量：7
- 2016年
- 履带模块是履带式爬壁机器人的重要组成部分,设计了一种可以用在履带式磁吸附爬壁机器人中的履带模块,包括履带传动与行走模块、磁吸附模块,利用Solid Works建立履带模块的三维模型,分析其受力情况,并建立其安全吸附的数学模型,得到其能在壁面不发生滑落或者倾覆的安全吸附条件。然后将履带模型导入到ADAMS中分析其动力学特性,通过在ADAMS中的动力学仿真验证履带模块设计的可靠性,并且根据仿真结果选择合适的电机,最后通过实验验证仿真结果是准确的,为多履带体的爬壁机器人提供了理论分析和实验的基础。
- 吴善强程楠金超陈莉
- 关键词：爬壁机器人ADAMS运动学
- 基于DSP的无刷直流电机新型转矩脉动抑制策略
- 2016年
- 无刷直流电机在换相时,非换相相绕组电流会产生脉动,绕组电流的脉动会引起输出转矩的脉动;研究无刷直流电机换相转矩脉动问题,是为了获得无刷直流电机更优的转矩输出特性,提高控制系统的稳定性和控制精度;通过分析换相转矩脉动的成因,在传统PWM_ON_PWM三相全桥调制方式的基础上,加入新型相电流预测控制算法,调节关断相和开通相电流下降和上升的速率,从而抑制相电流的脉动;利用DSP实现算法,验证了算法的可行性,通过实验数据和波形的对比分析,PWM_ON_PWM调制策略与电流预测算法相结合的控制算法可以有效抑制换相引起的转矩脉动。
- 吴善强金超程楠郑耿峰
- 关键词：转矩脉动调制DSP
- 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构
- 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在...
- 吴善强程楠金超彭冬冬
- 文献传递
- 具有壁面过渡能力的磁吸附爬壁机器人系统研究
- 近几年矿产资源的过度开采造成的地面塌陷问题经常发生，作为地质灾害的主要灾种之一，地面塌陷对国民经济建设和人民生命财产造成了巨大的威胁，因此对地面塌陷的测量具有重大的理论意义与工程价值。 在同轴电缆结构的基础上提出一种新...
- 程楠
- 关键词：地面塌陷
- 一种可实现三维壁面过渡的爬壁机器人运动机构
- 本发明涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人的运动机构，包括移动模块、吸附模块以及壁面过渡模块，采用柔性的壁面过渡机构来实现在三维复杂壁面的运动。通过行走电机带动连接在电机的齿轮传动，进而带动履带轮转动，从而实现机器人的运动，在...
- 吴善强程楠金超彭冬冬
- 一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置
- 本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置，包括铁墙面、永磁铁、车体、推杆电机，推杆电机支撑板、磁铁底盘、磁力传感器、磁力信号处理模块，所述磁力信号处理模块包括磁力信号检测模块、磁力信号调理模块、磁力信号采集模块...
- 吴善强金超程楠
- 文献传递
- 一种用于电机转子位置及速度检测的装置
- 本实用新型公开了一种用于电机转子位置及速度检测的装置，包括电源模块、DSP主控电路、上位机、电磁传感器、放大电路、信号跟踪报警电路、正余弦解码模块，由于励磁信号经过放大电路放大，可提供满足电磁传感器要求的幅值、功率的励磁...
- 吴善强金超程楠包迪迪彭冬冬
- 文献传递
- 外直角壁面过渡爬壁机器人的研究被引量：5
- 2017年
- 在分析爬壁机器人研究现状的基础上提出了一种可实现壁面过渡的履带式磁吸附爬壁机器人。进行了机构设计和受力分析,并通过Solidworks构建了三维模型,利用ADAMS进行了运动学的仿真运算;并进行了实验研究,验证了设计的可行性;分析了设计中的不足,为后续研究提供了参考。
- 吴善强陈莉程楠
- 关键词：爬壁机器人ADAMS仿真
