金超
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 供职机构：中国计量学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于DSP的无刷直流电机新型转矩脉动抑制策略
- 2016年
- 无刷直流电机在换相时,非换相相绕组电流会产生脉动,绕组电流的脉动会引起输出转矩的脉动;研究无刷直流电机换相转矩脉动问题,是为了获得无刷直流电机更优的转矩输出特性,提高控制系统的稳定性和控制精度;通过分析换相转矩脉动的成因,在传统PWM_ON_PWM三相全桥调制方式的基础上,加入新型相电流预测控制算法,调节关断相和开通相电流下降和上升的速率,从而抑制相电流的脉动;利用DSP实现算法,验证了算法的可行性,通过实验数据和波形的对比分析,PWM_ON_PWM调制策略与电流预测算法相结合的控制算法可以有效抑制换相引起的转矩脉动。
- 吴善强金超程楠郑耿峰
- 关键词：转矩脉动调制DSP
- 磁吸附爬壁机器人履带模块运动仿真与实验被引量：7
- 2016年
- 履带模块是履带式爬壁机器人的重要组成部分,设计了一种可以用在履带式磁吸附爬壁机器人中的履带模块,包括履带传动与行走模块、磁吸附模块,利用Solid Works建立履带模块的三维模型,分析其受力情况,并建立其安全吸附的数学模型,得到其能在壁面不发生滑落或者倾覆的安全吸附条件。然后将履带模型导入到ADAMS中分析其动力学特性,通过在ADAMS中的动力学仿真验证履带模块设计的可靠性,并且根据仿真结果选择合适的电机,最后通过实验验证仿真结果是准确的,为多履带体的爬壁机器人提供了理论分析和实验的基础。
- 吴善强程楠金超陈莉
- 关键词：爬壁机器人ADAMS运动学
