方正
- 作品数：13 被引量：258H指数：8
- 供职机构：东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 电压质量分析管理系统被引量：9
- 2014年
- 论述了舜阳电压质量分析管理系统V3.0的组建过程,探索了如何通过优化的平台设计实现电压监测数据分析管理的新途径。将电压质量的在线监测与电压质量的技术监督有机结合,建立面向管理的信息查询系统,配合决策分析系统,及时发现各级电网中的不合格点,分析不合格原因,提出解决方案,建议最优方案,给出电网电压质量预测报告以及合理化建议。本系统由宁波舜阳电测仪器有限公司下属的余姚明锐软件有限公司和宁波东大自动化智能技术有限公司合作开发,依托流程工业综合自动化国家重点实验室进行业务指导。
- 张钟钱振宇张雨潘锡锋俞胜平徐泉方正
- 关键词：报表管理电压预测
- 内嵌脚本的组态软件策略模块设计与实现被引量：1
- 2010年
- 针对于目前组态软件存在逻辑控制与算法开发功能不够完善的问题,提出了一种基于控制策略流程图和有限状态机(FSM)相结合的策略模块设计方法。该方法首先根据控制策略进行流程图绘制,采用有限状态机方法生成相应脚本,利用编译器进行解释执行实现控制策略。软件采用Visual C++平台开发,经该软件生成的系统可根据组态结果直接实现控制策略、实时曲线和工艺流程绘制等功能。最后通过对某回转窑控制系统组态,证明了设计的有效性。
- 方正梁宵周晓杰柴天佑
- 关键词：组态软件控制策略有限状态机脚本
- 基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制被引量：5
- 2012年
- 针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制。实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值。
- 侯俊王良勇柴天佑方正
- 关键词：欠驱动机械臂最优控制
- 基于粒子群优化的粒子滤波定位方法被引量：24
- 2008年
- 为了实现移动机器人精确高效的自定位,提出了基于粒子群优化的粒子滤波定位方法.文章分析了常规粒子滤波定位方法存在的不足之处.将最新观测值融合到采样过程中,并利用粒子群优化算法提高了常规粒子滤波器的预估性能.接下来,建立了系统的概率运动模型和感知模型,并利用粒子群优化粒子滤波方法解决了移动机器人的自定位问题.粒子群优化算法的优化结果使得采样集向后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题并且显著地降低了精确定位所需的粒子数.仿真实验表明该算法的有效性.
- 方正佟国峰徐心和
- 关键词：移动机器人自定位粒子滤波粒子群优化
- 考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用被引量：8
- 2009年
- 针对结构和参数均未知的机械手控制问题,提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法,采用稳定的径向基(Radial basis function,RBF)神经网络辨识机械手未知动态,而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能,并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界.同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统,最后,将本文方法与经典的PD控制器和自适应控制器在同一机械手平台上进行了实验验证与分析,实验结果表明该方法具有良好的控制性能.
- 王良勇柴天佑方正
- 关键词：机械手神经网络鲁棒控制半实物仿真
- 基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究被引量：22
- 2006年
- 针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.
- 方正佟国峰徐心和
- 关键词：粒子滤波
- 一种鲁棒高效的移动机器人定位方法被引量：21
- 2007年
- 利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位.提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法,对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进,既增强了系统的鲁棒性,又提高了系统的计算效率.仿真结果表明,移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.
- 方正佟国峰徐心和
- 关键词：自适应粒子滤波地图匹配激光测距仪自定位
- 电熔镁炉嵌入式专用控制器及其控制方法研究被引量：11
- 2012年
- 分析了电熔镁炉熔炼过程对控制器设计的要求,从开发专用控制设备的角度研究了嵌入式控制器的设计和实现,提出了一种基于嵌入式计算机X86硬件架构和Simulink软件开发环境的电熔镁炉专用嵌入式控制器软硬件设计方案,详细介绍了电熔镁炉专用嵌入式控制器的软硬件系统实现方法和相应的智能控制策略。将所设计的专用嵌入式控制器应用于实际工业现场,应用效果表明,系统设计可靠,能够满足熔炼过程对电极电流的控制要求,提高了产品品位,降低了产品能耗。
- 吴志伟方正柴天佑张新海王超
- 关键词：嵌入式控制器电熔镁炉X86架构SIMULINK
- 基于多传感器融合的无人机可降落区域识别方法研究被引量：6
- 2022年
- 当无人机遇到电量低、丢失遥控信号、失去GPS信号、天气突变等需要迅速降落的紧急情况时,依靠机载的传感器实现无人机自主降落到安全区域显得非常重要。为保证无人机在遇到紧急情况或者收到降落指令后,能够自动识别安全的降落区域,实现安全自主降落,本文提出一种基于多传感器融合和深度学习网络框架的无人机可降落区域识别方法。首先,使用基于无人机机载图像信息搜索安全降落区域;然后利用孪生网络对安全降落区域进行跟踪。当无人机降落到一定高度时,利用机载激光雷达进行近地面环境实时建模与语义分割,确定安全的可降落区域;最后,通过实时建立的可降落区域点云模型,计算出精确的可降落区域位姿信息,供飞控系统实时着陆控制使用。在仿真环境和实际环境中的试验研究表明,基于多传感器融合的方法对可降落区域的识别准确率达到90%,位置识别的误差为5cm,着陆过程地形高程估计误差为2cm,能够满足无人机自主安全着陆的要求。通过对可降落区域识别方法的研究,实现无人机对下方可降落区域的识别,进而引导无人机实现安全自主着陆。
- 刘飞单佳瑶熊彬宇方正杨正权
- 关键词：多传感器融合
- 粒子群优化粒子滤波方法被引量：108
- 2007年
- 针对粒子滤波方法存在粒子贫乏以及初始状态未知时需要大量粒子才能进行鲁棒状态预估等问题,将粒子群优化思想引入粒子滤波中.该方法将最新观测值融合到采样过程中,并对采样过程利用粒子群优化算法进行优化.通过优化,可使粒子集朝后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题,并极大地降低了精确预估所需的粒子数.实验结果表明,该算法具有较高的预估精度和较好的鲁棒性.
- 方正佟国峰徐心和
- 关键词：粒子滤波粒子群优化移动机器人自定位
