佟国峰
- 作品数：21 被引量：383H指数：11
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电子电信经济管理更多>>
- 三维点云场景数据获取及其场景理解关键技术综述被引量：17
- 2019年
- 场景理解是信息科学里的重要研究内容,而三维(3D)数据相比于二维(2D)数据有着众多优势。目前点云的获取有多种方式,且不同获取方式的点云具有不同的特点,此外,基于点云的3D场景理解中的关键技术研究还没有完整、系统的综述。为此,总结了不同方式的点云获取方法,并对不同的点云数据及相关数据库进行对比分析。基于目前3D场景理解的研究进展,针对3D场景理解中的点云滤波、特征提取与点云分割和点云语义分割等技术进行了对比分析与总结。通过对近些年国内外文献的结论进行梳理,凝练出3D场景理解关键技术中存在的问题,并对3D场景理解问题的发展趋势做了展望。基于点云的3D场景理解因其数据的丰富性而被广泛应用在众多领域中,但是目前基于3D点云的场景理解效果,尤其是针对具有颜色信息的激光点云的场景理解,还有众多内容有待深入研究。
- 李勇佟国峰杨景超张立强彭浩高华帅
- 关键词：机器视觉三维点云
- 基于Microsoft Robotics Studio的新型足球机器人3D仿真平台
- NewNEU 足球机器人3D 仿真平台是基于 Microsoft Robotics Studio 开发的一种新型足球机器人3D 仿真平台。 NewNEU 足球机器人3D 仿真平台由仿真引擎服务、NewNEU 仿真服务和人...
- 佟国峰何洪生邵振洲
- 关键词：足球机器人
- 文献传递
- SLAM技术及其在测绘领域中的应用被引量：41
- 2018年
- 即时定位与地图构建(SLAM)是机器人领域的关键技术之一。基于SLAM技术可以对视觉信息和激光雷达数据进行三维重建与地图构建,这些三维模型及地图在测绘领域有着广泛的应用,尤其是更加精确的三维模型数据,对于精确测量和高精度导航等方面有着重要的意义。因此,本文从测绘领域的视角对SLAM技术的发展、原理及其在测绘领域的应用进行了论述和讨论,且对SLAM技术在测绘领域的应用前景进行了展望,为国内外测绘和机器人方面的研究人员提供了重要参考。
- 黄鹤黄鹤佟国峰李勇岳晓阳姜斌
- 关键词：测绘领域技术应用点云三维建模
- 数字彩色图象样本HSI全息分析方法的研究与实现被引量：9
- 1999年
- 针对图象处理常用方法——阈值分割方法的不足，提出一种适用于彩色图象处理的新方法——样本ＨＳＩ全息分析法。该方法在颜色较多的复杂彩色图象处理中具有很大的优越性，已成功地应用于足球机器人视觉系统彩色图象处理。
- 赵姝颖佟国峰徐心和
- 关键词：图象处理阈值分割彩色图象
- 遥感影像变化检测算法综述被引量：61
- 2015年
- 目的近年来遥感技术发展迅速,遥感影像变化检测作为最重要的关键技术之一,越来越多的应用在国土资源管理、地物变化、农林业的监测等领域。目前依据变化检测的流程的综述相对较少,大多数综述只针对变化信息提取的方法进行论述,为使国内外研究者对遥感影像变化检测理论、流程及其现存问题有一个比较全面的认识,对其进行系统综述。方法通过对国内外大量的遥感影像变化检测算法进行总结、分类及比较,按照技术流程的各个环节分别论述,重点论述了变化信息提取环节中的图像分割、特征提取和分类的发展现状、基本思想及其趋势。结果目前,多数变化检测算法主要是针对特定的条件具有较好的效果,还没有通用性算法,且现有算法在效率、精度、智能性等方面存在的问题,大多算法解决的问题及理论相对分散。结合现存问题及目前大数据影响下的技术发展状况,从数据类型、预处理方法、变化信息提取方法、算法效率、算法理论创新5个方面对遥感影像变化检测领域的未来发展趋势进行预测和展望。结论遥感影像变化检测在多领域具有较高的研究价值,但针对目前变化检测存在的一些局限性还需要进行深入的研究,针对变化检测的研究需要从研究热点中挖掘创新思路、引入深度学习等发展趋势。
- 佟国峰李勇李勇丁伟利
- 关键词：遥感信息提取变化检测
- 基于高效回环检测和重定位的SLAM算法被引量：9
- 2020年
- 同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等.对此,提出一种基于旋转度的关键帧提取算法和一种基于历史模型的差异性回环检测算法.实验结果表明,利用所提出的改进算法,回环检测的效率和重定位的成功率都得到明显提高,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好.
- 佟国峰张佳伟刘满堂岳晓阳
- 关键词：旋转度关键帧重定位同步定位与地图构建
- 基于切片采样和质心距直方图特征的室外大场景三维点云分类被引量：13
- 2018年
- 三维(3D)点云数据在智能驾驶、遥感测量和虚拟现实等领域的应用越来越广泛。针对室外大场景,提出了一种兼顾快速性与准确性的三维点云分类算法,该算法首先对原始点云进行离群点去除,并在现有地面滤波算法的基础上,结合点云法向量差信息滤除地面点;然后再使用具有噪声的基于密度(DBSCAN)的聚类算法对非地面点云进行分割,同时针对点云的过分割问题采用了就近融合的策略;再提取出不同物体点云的全局特征,包括垂直方向切片采样直方图和质心距直方图,以及点云的二维投影图像方向梯度直方图(HOG)特征;最后,通过支持向量机(SVM)分类器分类,得到较为精确的三维点云分类结果。实验结果表明:所提算法可以将复杂的室外大场景分类为较为准确的单个物体,并且具有较高的精确率以及召回率;相较于其他算法,所提算法的效率有了较大提高。
- 佟国峰杜宪策李勇陈槐嵘张庆春
- 关键词：机器视觉点云分割特征提取
- 基于编码特征学习的3D点云语义分割网络被引量：1
- 2023年
- 目前点云语义分割已广泛应用到自动驾驶、虚拟现实等多个领域,但现阶段点云分割算法无法提取较完整的空间结构信息,难以解释每个点编码信息的问题.针对此缺陷,文中提出基于编码特征学习的3D点云语义分割网络.首先,在引入角度信息和增强特征的基础上构造局部特征编码器(Local Feature Encoder,LFE),学习较完整的局部空间结构,缓解相似物体错分割问题.然后,设计混合池化聚合模块(Mixed Pooling Polymerization,MPP),聚合粗犷特征和精细特征,同时保证点云的排序不变性.最后,采用多尺度特征融合,充分利用编码层不同尺度特征,实现准确的语义分割.在两个大型基准数据集S3DIS和SemanticKITTI上的实验表明文中网络的优越性.
- 佟国峰刘永旭彭浩邵瑜渊
- 关键词：多尺度融合
- 基于全局视觉的RoboCup足球机器人视觉系统设计
- 该文针对RoboCup比赛需要，提出了一种基于全局视觉的RoboCup足球机器人视系统设计方案，并给出了相关的关键技术。
- 佟国峰肖文栋徐心和
- 关键词：视觉系统图象处理图象分割视觉系统机器人足球
- 文献传递
- 基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究被引量：22
- 2006年
- 针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.
- 方正佟国峰徐心和
- 关键词：粒子滤波
