王良勇
- 作品数：11 被引量：72H指数：5
- 供职机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程更多>>
- 基于DF1的远程监控及数据采集系统
- 2003年
- 本文选用 A— B公司的 DF1协议 ,设计了一种远程通讯系统 ,通过调制解调器实现 A— B公司设备之间的通讯。在系统中使用 AT指令配置调制解调器 ,从而减少了信道误码率 ,增强了通讯的稳定性。应用结果表明 。
- 高峰温丹丽钱晓龙王良勇葛延津
- 关键词：SLC500
- 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制被引量：25
- 2013年
- 针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。
- 王良勇杨枭
- 关键词：机械手PD控制神经网络前馈
- 冗余控制系统的原理及性能优化
- 本文以ControlLogix为例,介绍了可编程控制器冗余系统的冗余原理,对影响冗余性能的关键问题进行了分析,通过减少扫描周期和切换时间来对其冗余性能进行优化,为类似冗余系统的性能优化提供的参考方法。
- 冯立王良勇钱晓龙
- 关键词：CONTROLLOGIX冗余控制器切换
- 文献传递
- 考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用被引量：8
- 2009年
- 针对结构和参数均未知的机械手控制问题,提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法,采用稳定的径向基(Radial basis function,RBF)神经网络辨识机械手未知动态,而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能,并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界.同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统,最后,将本文方法与经典的PD控制器和自适应控制器在同一机械手平台上进行了实验验证与分析,实验结果表明该方法具有良好的控制性能.
- 王良勇柴天佑方正
- 关键词：机械手神经网络鲁棒控制半实物仿真
- 基于DF1的远程监控及数据采集系统
- 本文选用A-B公司的DF1协议,设计了一种远程通讯系统,通过调制解调器实现A-B公司设备之间的通讯。在系统中使用AT指令配置调制解调器,从而减少了信道误码率,增强了通讯的稳定性。应用结果表明,该系统有很高的实用价值。
- 高峰温丹丽钱晓龙王良勇葛延津
- 关键词：SLC500
- 文献传递
- 基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制被引量：5
- 2012年
- 针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制。实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值。
- 侯俊王良勇柴天佑方正
- 关键词：欠驱动机械臂最优控制
- 基于能量守恒的桥式吊车参数辨识研究被引量：1
- 2013年
- 针对实际桥式吊车系统物理参数不易获得的问题,提出一种基于能量守恒的参数辨识方法。该方法根据能量守恒原理建立辨识回归方程,然后用非负最小二乘法处理辨识实验数据,得到桥式吊车的控制器设计模型。以桥式吊车实验系统为背景,模拟桥式吊车的实际运行特点,进行辨识实验,获得系统的数学模型。在此基础上用LQR控制器验证了该方法在桥式吊车实验系统上辨识结果的准确性,证明该辨识方法对桥式吊车的控制有很大帮助。
- 路兴龙王良勇
- 关键词：桥式吊车参数辨识能量守恒
- 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用被引量：3
- 2013年
- 针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统,提出一种基于神经网络的串级控制方法,该方法采用基于Backstepping(反步设计)的思想设计串级控制器,综合基于Backstepping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势。采用神经网络逼近结构和参数未知的非线性系统,利用Lyapunov稳定性定理推导出神经网络的调节律。运用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界。为了验证本文方法的有效性,首先进行数值仿真实验,并进一步将方法应用于机械手系统,进行物理实验研究。数值实验和物理实验结果证明了所提方法的有效性。
- 王良勇
- 关键词：非线性系统串级控制反步设计神经网络机械手
- 冗余控制系统的原理及性能优化被引量：19
- 2003年
- 本文以 Control L ogix为例 ,介绍了可编程控制器冗余系统的冗余原理 ,对影响冗余性能的关键问题进行了分析 ,通过减少扫描周期和切换时间来对其冗余性能进行优化 。
- 冯立王良勇钱晓龙
- 关键词：CONTROLLOGIX冗余控制器切换
- 笛卡尔空间机械手间接轮廓运动控制
- 2008年
- 针对笛卡尔空间机械手的轮廓运动控制问题,提出了一种具有双闭环结构的间接轮廓运动控制方法。外环为笛卡尔空间运动学控制策略,首先将期望轮廓的Frenet标架定义为任务坐标系,然后机械手运动学的误差动态方程被转换到该任务坐标系内,跟踪误差向量被解耦为切向误差向量和法向误差向量,设计外环控制器,分别配置切向误差和法向误差动态特性,为内环提供速度给定信号;而内环为关节空间的速度伺服环。数值仿真显示这种控制结构具有良好的性能。
- 王良勇柴天佑
- 关键词：机械手笛卡尔空间
