金英连
- 作品数：191 被引量：190H指数：8
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生机械工程更多>>
- 气动肌肉驱动的变转轴仿生关节
- 本实用新型属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第...
- 王斌锐骆浩华李青金英连
- 文献传递
- 气动肌肉仿生关节建模与机构优化设计仿真被引量：2
- 2012年
- 关于机器人关节动态设计优化问题,机器人关节机构应随仿生特性要求而变化。建立了拮抗安装气动肌肉驱动的关节模型,通过齐次坐标变换建立了气动肌肉伸缩量与关节转角之间的精确模型。提出了4个约束条件,定义了关节有效摆动角度。为分析不对称和不等高机构对转动角度、速度及加速和控制精度的影响,利用MATLAB编程进行了3组参数下的摆动仿真,对比了关节轨迹曲线,并分析了各约束条件的强弱。针对人手臂关节,优化设计了仿生肩和肘关节。与传统方案对比表明,优化设计的仿生肘关节转角范围更广;肩关节加速性能更好;仿生关节性能特性更接近人类上肢体运动特点。
- 程苗王斌锐金英连严天宏
- 关键词：气动肌肉仿真
- 爬壁机器人风电叶片曲面路径规划设计与仿真被引量：2
- 2015年
- 针对爬壁机器人在风电叶片叶中段表面的全局路径规划,构造路径点对空间曲面体的碰撞罚函数神经网络结构,以路径能量最优为目标设计路径点优化算法,并引入模拟退火法避免算法陷入局部极小值,设计温度更新函数。根据兆瓦级风电叶片曲率变化幅度,将风电叶片叶中段等效为由边界曲面及边界平面构成的曲面体。用Matlab仿真路径规划算法,得到不同速度系数和模拟退火权值下的可行路径曲线。结果表明较小的速度系数能提高路径点位置精度,模拟退火权值越小收敛速度越高,该算法可规划出沿着叶中段表面的可行路径。
- 王斌锐骆浩华金英连冯伟博
- 关键词：风电叶片爬壁机器人模拟退火路径规划
- 一种基于双程形状记忆合金弹簧的自密封吸盘
- 本实用新型涉及一种基于双程形状记忆合金弹簧的自密封吸盘，属于吸附技术领域，包括吸盘，双程形状记忆合金弹簧，密封块，气缸，触点开关，导向弹簧，弹簧支架；利用双程形状记忆合金弹簧推拉密封块控制吸盘内腔气路的通断。本实用新型简...
- 骆浩华邵丹璐金英连王斌锐
- 文献传递
- 嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉
- 本发明公开了一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉。本发明包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路、上固定盘穿丝孔、转轴孔、滑动...
- 王斌锐靳明涛李中雯金英连金海龙
- 文献传递
- 一种碰撞检测装置和吸尘机器人
- 一种碰撞检测装置和吸尘机器人，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，碰撞传递机构，设置在底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，触摸头与碰撞传递机构连接，触摸...
- 王斌锐沈晓斌金英连谢胜龙
- 具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节
- 本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座...
- 冯伟博干苏骆浩华王斌锐金英连
- 文献传递
- 串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎
- 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘...
- 金英连李中雯沈晓斌郭振武黎建军王斌锐
- 高压气瓶快速连接辅助装置
- 本发明属于气瓶接头技术领域，特别涉及一种高压气瓶快速连接辅助装置。本发明包括阴接头组件、阳接头组件、气瓶底座、卡位装置、固定板、压缩弹簧、推进板、牵引块、平板。本发明可以方便、快捷的连接高压气瓶与接头装置；并在高压气瓶使...
- 王斌锐杨雪锋朱俊江金英连金海龙
- 文献传递
- 移动机器人视觉抖动的Kalman滤波补偿被引量：1
- 2012年
- 消除视觉抖动是机器人移动中对接作业的关键。基于仿射变换,建立了图像的递推运动模型;设计了基于梯度的分区域的KLT特征提取算法,分析了梯度与灰度变化的关系;利用绝对误差和最优进行特征点的匹配,并利用菱形搜索算法来提高匹配速度,设计自适应模板算法来解决匹配结果不惟一的问题;利用最小二乘法求解超定运动方程组,得到运动参数。推导得到有意运动参数的观测模型;利用Kalman滤波去除无意运动;利用滤波后的运动参数重构图像,对含抖动的视频进行稳像补偿。在非平整路面内移动机器人上开展实验。结果表明,相对参数滤波比绝对参数滤波更平滑,且算法对x和y方向的抖动补偿无相互干扰,经过该算法处理后的视频序列与原序列相比结果得到较大改善,满足准确性要求。
- 王斌锐徐崟金英连
- 关键词：KALMAN滤波
