霍伟
- 作品数：122 被引量：499H指数：15
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电气工程更多>>
- 含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制被引量：23
- 2004年
- 对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性.
- 孙多青霍伟杨枭
- 关键词：路径跟踪控制分层模糊系统自适应控制
- 参数不确定移动机器人车轮打滑的辨识与补偿
- 本文提出一种辨识与补偿参数不确定移动机器人车轮打滑的方法.首先用UMBmark方法对移动机器人左右车轮直径不相等及实际轮距与标称轮距不相等引起的系统误差作出辨识与补偿,提出了利用光纤陀螺和码盘测量值判断车轮打滑的准则,并...
- 李勇霍伟
- 关键词：移动机器人车轮打滑参数辨识误差补偿光纤陀螺参数不确定
- 机器人自适应混合控制的一致方法
- 本文提出了一种机器人自适应位置／力混合控制的一致设计方法,并给出了稳定性证明。该方法可以包括许多已经提出过的机器人自适应控制方案,也可以据此设计新的控制方案,并有助于我们对机器人混合控制的理解。
- 张瑞强霍伟高为炳
- 关键词：混合控制自适应控制相对阶
- 文献传递
- 多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制
- 本文研究多机器人夹持受环境限制负载的控制问题。在负载和多机器人惯性参数未知的情况下,提出一种自适应混合控制的方法,该方法不仅能够实现负载精确的轨迹控制,还能控制负载与环境的接触外力以及机器人与负载间的内力。
- 张瑞强霍伟
- 关键词：机器人控制多机器人系统自适应控制
- 文献传递
- 一类空间柔性结构的变结构控制器设计
- 对一类由中心刚体和挠性附件构成的空间柔性结构,利用变结构控制设计的趋近律方法直接基于柔性结构的偏微分方程设计了一种变结构控制器,并证明了闭环系统的指数稳定性. 所提出的方法可显著减少变结构控制的抖振,且可避免由于有限模态...
- 谢文龙霍伟
- 关键词：控制器设计变结构控制稳定性分析
- 文献传递
- 卫星姿态直接自适应模糊预测控制被引量：15
- 2010年
- 对具有模型不确定性和未知外干扰的卫星姿态系统提出了多输入多输出直接自适应模糊预测跟踪控制设计方法.此方法先基于卫星姿态动力学模型设计出非线性广义预测控制律,再构造直接自适应模糊控制器逼近预测控制律中因模型不确定性引起的未知项.文中证明了所设计的控制律能使卫星跟踪给定的期望姿态轨迹,跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了此方法的有效性.
- 孙光霍伟
- 关键词：卫星姿态控制自适应模糊控制渐近稳定
- 不确定非完整动力学系统的指数镇定被引量：5
- 1999年
- 研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
- 董文杰霍伟
- 关键词：非完整控制系统动力学系统鲁棒控制
- 基于交替发射及滑模平滑的超声数据处理研究
- 本文提出一种将交替间隔发射超声与滑模数据平滑相结合的超声数据处理方法.此法首先使用交替间隔方法发射超声以排除交叉误读,再利用变结构滑模数据平滑方法使得接收到的超声数据连续且更加接近于真实值.试验结果验证了此方法的有效性。
- 张德治霍伟
- 关键词：超声传感器数据处理
- 广义预测控制中闭环系统稳定新的充分条件被引量：2
- 2001年
- 基于被控对象的离散差分方程推导出广义预测控制中闭环系统特征多项式的阶数 。
- 师五喜霍伟毕树生宗光华
- 关键词：广义预测控制特征多项式闭环系统鲁棒性
- 移动机器人拖车的路径跟踪控制
- 对带一节离轴式拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法。文中导出了这类受非完整约束移动机器人拖车的运动学模型,基于此模型选择了合适的系统输出,并设计了实现路径跟踪的输出反馈控制律,仿真结果验证了此方法的有效...
- 程躜霍伟
- 关键词：移动机器人拖车非完整约束
- 文献传递
