师五喜
- 作品数：90 被引量：213H指数：8
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程理学更多>>
- 自适应律修改的间接自适应模糊控制被引量：9
- 2005年
- 针对一类不确定非线性系统提出了一种间接自适应模糊控制方法,此方法对模糊逻辑系统中的未知参数设计了一种新的自适应学习律,证明了在此自适应律作用下,不但能使跟踪误差收敛于原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可使跟踪误差减小。仿真结果验证了此方法的有效性。
- 师五喜
- 关键词：模糊控制稳定性分析自适应律
- 输入受限轮式移动机器人轨迹跟踪控制被引量：1
- 2022年
- 为保证轮式移动机器人在轨迹跟踪控制时具有良好性能,其输入线速度v和角速度w均不超过其额定值c_(v)和c_(w),基于四阶运动学模型对移动机器人提出了一种线速度和角速度受限的轨迹跟踪控制方法。利用Lyapunov稳定性理论证明该方法可以使闭环系统中所有信号有界,闭环系统渐近稳定。仿真和实验结果表明:轮式移动机器人能够跟踪到期望轨迹,其跟踪误差e_(x)、e_(y)、e_(s)、e_(c)收敛到0;同时保证闭环系统中所有信号有界,且轮式移动机器人线速度和角速度受限,即|v|≤c_(v),|w|≤c_(w)。
- 师五喜姜万蕾李宝全
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型
- 受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制被引量：6
- 2018年
- 对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型,通过设计其辅助运动学控制器,使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度;然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制(LADRC),通过扩张状态观测器(ESO)实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰,使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度;最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。
- 罗蕊师五喜李宝全
- 关键词：轮式移动机器人反步控制
- 无期望图像的移动机器人视觉镇定控制
- 一种移动机器人的无期望图像视觉伺服方法。本文提出了移动机器人的无期望图像视觉伺服方法，能够在期望图像无法事先获得的情况下，将移动机器人由当前位姿镇定至任意指定位姿处。首先，为了处理期望图像确实的情况，根据目标特征定义了参...
- 李宝全师五喜宋志伟郭利进陈奕梅
- 文献传递
- 带有误差补偿的非线性系统自适应模糊控制被引量：3
- 2007年
- 针对一类非线性系统提出了间接自适应模糊控制方法,该方法用模糊逻辑系统逼近未知函数,并设计误差补偿器来减少逼近误差对跟踪精度的影响。在设计等效控制时考虑其存在性,仿真证明该方法不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内,而且通过适当调整设计参数,可使跟踪误差减小,收敛速度加快。仿真结果验证了此方法的有效性。
- 师五喜
- 关键词：模糊控制误差补偿稳定性分析
- 多移动机器人固定时间编队控制
- 2023年
- 为了减少初始位置对编队系统收敛时间的影响,本文提出了一种多移动机器人系统的固定时间编队控制方法。该方法依据领航-跟随法,将n个机器人的编队控制问题转化为n-1对跟随者与其指定领航者之间的跟踪控制问题。在领航-跟随结构模型下,设计了基于反步法的固定时间控制器使跟随机器人与领航机器人保持固定的距离与角度。基于李雅普诺夫稳定性理论,对编队控制系统的稳定性进行了分析。仿真和实验结果验证了本文方法的有效性。
- 李洁师五喜李宝全
- 关键词：编队控制反步法移动机器人运动学模型图论
- 基于风险评估的四旋翼无人机安全快速飞行方法
- 一种基于风险评估的四旋翼无人机安全快速飞行方法。本专利提出了一种基于对环境进行风险水平评估的四旋翼无人机运动规划方法，该方法利用样条轨迹的节点跨度与速度之间的关系，采取局部规划的起终点方向向量与原始轨迹上的控制点和无碰撞...
- 李宝全朱海尹浩霖师五喜
- 具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制
- 一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法。本发明针对四旋翼飞行器实际起飞时姿态超调过大问题以及姿态动力学模型存在未知多变量耦合问题，设计了一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法，该方法利用分散控制策略首先对...
- 李康利师五喜陈奕梅李宝全
- 文献传递
- 未知多变量非线性系统自适应模糊预测控制被引量：6
- 2011年
- 对一类未知多变量非线性系统提出了直接自适应模糊预测控制方法,此方法首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接用模糊逻辑系统组成的向量来设计预测控制器,并基于时变死区函数对控制器中的未知向量和广义误差估计值中的未知矩阵进行自适应调整.文中证明了此方法可使广义误差向最估计值收敛到原点的一个邻域内.
- 师五喜
- 关键词：自适应模糊控制预测控制
- 模型未知动态场景下移动机器人的视觉镇定被引量：2
- 2019年
- 为了让移动机器人在动态变化的环境下完成镇定任务,提出了一种基于视觉伺服、可在动态场景中利用模型未知的特征点完成轮式移动机器人的视觉镇定控制方法。首先利用特征点和视觉图像的几何关系计算出不同场景深度的比例;然后,通过单应矩阵分解和坐标系变换,求出各个坐标系之间的相对关系;最后,采用自适应控制器将机器人驱动到期望位姿处。仿真和实验结果表明:在场景发生变动时,移动机器人可以完成镇定控制,即当线速度v→0和角速度w→0时,误差e→0,机器人镇定到期望位姿0.0 m,0.0 m,0.0°处。
- 李宝全尹成浩师五喜
- 关键词：移动机器人单应矩阵视觉伺服
