马保离
- 作品数：49 被引量：267H指数：10
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 带反作用轮空间机器人的变结构控制算法
- 本文研究带反作用轮空间机器人的位置及其载体姿态的控制问题,用Spatial向量法导出了一种新的迭代形式的变结构控制算法,可以在只知空间机器人惯性参数上界的情况下, 使空间机器人的位置和载体姿态跟踪事先给定的时变轨线。
- 霍伟马保离
- 关键词：机器人控制空间机器人变结构控制
- 文献传递
- 离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3
- 2013年
- 离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.
- 刘昱马保离
- 关键词：LYAPUNOV方法
- 不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定
- 分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律，保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证...
- 谢文静马保离
- 关键词：轮式移动机器人参数不确定自适应
- 文献传递
- 离轴式拖车移动机器人的直线路径跟踪控制
- 研究离轴式拖车移动机器人系统的直线路径跟踪问题。首先利用鲁棒相对阶方法对系统误差模型进行近似反馈线性化,然后基于反步法和Lyapunov方法构造出三种跟踪控制律。只要牵引车的运动线速度有界且不趋于零,所设计的控制律均可以...
- 刘昱马保离
- 关键词：反步设计
- 文献传递
- 双臂空间机器人抓物系统的动力学与控制
- 针对安装在同一个载体上的双臂空间机器人抓物系统,本文讨论了在载体不加控制的情况下系统的正动力学和逆动力学问题,给出了逆动力学可解的条件。在系统逆动力学可解的条件下,设计了一种协调控制器,该控制器可保证被抓物体的运动渐近跟...
- 马保离霍伟高为炳
- 关键词：空间机器人混合控制
- 文献传递
- 非完整机器人系统的控制
- 1、针对非完整链式系统,利用动态扩展反馈线性化技术设计了轨迹跟踪控制器.证 明了当系统的初始值及期望轨线满足一定的条件时,通过选择适当的输出变量和适当的动态反馈可将非完整链式系统完全线性化,从而可设计线性控制器跟踪期望的...
- 马保离
- 关键词：机器人
- 移动机器人的一种非线性降维状态观测器
- 针对非完整轮式移动机器人系统,推导出以新状态变量表示的移动机器人运动方程,并基于此运动方程设计了一种非线性降维状态观测器．通过理论分析,得到了状态观测器分别为稳定、渐近稳定和指数稳定的条件．与已有的状态观测器相比,所设计...
- 何刚马保离
- 关键词：状态观测器移动机器人非完整系统
- 文献传递
- 离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制
- 研究带n节离轴式拖车移动机器人的几何路径跟踪问题。首先推导出系统的时间-状态线性化模型;进而基于内模原理设计了动态反馈路径跟踪控制律。该控制律可以保证系统的所有状态一致和毕竟一致有界,且指定的任意一节拖车的路径跟踪误差的...
- 周火凤马保离
- 关键词：线性化内模原理
- 文献传递
- 移动小车的路径跟踪与镇定被引量：32
- 1995年
- 本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径（即小车的位置趋于期望路径，其速度方向趋于期望路径的切线方向）．文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果．
- 马保离霍伟
- 关键词：移动小车机器人
- 离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7
- 2010年
- 研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.
- 周火凤马保离宋丽辉张芳芳
- 关键词：非完整系统
