董文杰
- 作品数：13 被引量：89H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文)
- 1999年
- 研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇定律的存在性．一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律，仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性．
- 董文杰霍伟
- 关键词：不确定非线性系统自适应控制
- 全文增补中
- 不确定非完整动力学系统的时变自适应控制被引量：2
- 1999年
- 研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律，不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的，文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇定律的存在性，一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律，仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性。
- 董文杰霍伟
- 关键词：动力学系统非线性系统自适应控制
- 不确定非完整动力学系统的指数镇定被引量：5
- 1999年
- 研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，基于非连续变换和动力学方程的性质，设计出两类非连续指数镇定律——鲁棒控制律和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定，仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。
- 董文杰霍伟
- 关键词：非完整控制系统动力学系统鲁棒控制
- 受非完整约束移动机器人的跟踪控制被引量：53
- 2000年
- 讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.
- 董文杰霍伟
- 关键词：移动机器人跟踪控制非完整控制系统机器人
- 一类不确定非完整动力学系统的时变镇定被引量：12
- 1999年
- 对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统，提出了新的时变自适应镇定律，将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．
- 董文杰霍伟
- 关键词：非完整控制系统自适应控制动力学系统
- 一类非完整动力学系统的自适应镇定及其在移动机器人中的应用
- 本文研究了惯性参数未知的非完整动力学系统的自适应镇定问题,设计出了时变的自适应镇定律,并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中,仿真结果表明了该镇定律的有效性．
- 董文杰霍伟
- 关键词：非完整控制系统自适应控制非线性系统移动机器人
- 文献传递
- 不确定非完整动力学系统控制研究
- 该论文深入研究了不确定非完整动力学系统的镇定与跟踪控制问题,对广泛遇到的不确定非完整动力学系统和受非完整约束的轮式移动机器人提出了多种自适应及鲁棒反馈镇定与轨迹跟踪控制策略,证明了闭环系统稳定性并做了仿真研究,较好解决了...
- 董文杰
- 关键词：动力学系统跟踪控制非线性系统自适应控制鲁棒控制
- 文献传递
- H<,2>/H∞混合控制的研究
- 董文杰
- H2／H∞混合控制的凸最优化设计
- 对于Doyle[1]型结构的H2／H∞混合控制,本文提出了一种凸最优化设计方法,避免了设计控制器时求解耦合Riccati方程组。
- 董文杰贾英民
- 关键词：鲁棒控制最优化设计
- 文献传递
- 动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用被引量：14
- 1998年
- 本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．
- 董文杰霍伟
- 关键词：非完整控制系统机器人
