邹宇鹏
- 作品数：6 被引量：22H指数：3
- 供职机构：中国石油大学（华东）机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程交通运输工程电气工程更多>>
- 宇航员训练机器人卧推模式建模与控制被引量：3
- 2011年
- 针对微重力环境下宇航员的训练问题,设计了一种基于柔索驱动的宇航员训练机器人,帮助宇航员在失重状态下完成卧推训练.在对卧推训练运动特性进行分析的基础上,完成了机器人的构型设计.在该机器人构型的基础上,给出了机器人的可控工作空间并建立了柔索牵引力规划数学模型.针对控制系统的力控制任务,将基于位置的力外环控制策略应用于并联柔索机器人控制系统的设计.最后对人机系统模型进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略能够有效地跟踪卧推运动并完成动态负载力的控制.
- 张立勋邹宇鹏
- 关键词：宇航员训练
- 宇航员康复训练机器人自抗扰力控制被引量：8
- 2012年
- 为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.
- 张立勋邹宇鹏隋立明王克义
- 关键词：并联柔索驱动康复训练自抗扰控制
- 多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制被引量：6
- 2015年
- 为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。
- 邹宇鹏张立勋李来禄
- 关键词：柔索驱动
- 助餐机器人运动规划及控制研究被引量：2
- 2011年
- 为解决助餐机器人平稳、安全的自动助餐问题，对机器人样机进行了运动规划和控制研究。参照常人进餐习惯，利用多项式插值法对机器人进行了基于速度平滑的运动规划。针对机械臂在助餐过程中引起的控制对象变负载特性，设计了模糊自整定PID控制器。基于dSPACE实验平台进行了运动轨迹跟踪实验，实验响应曲线可准确跟踪期望运动轨迹，实验保证了机器人平稳、准确助餐，表明该运动规划方法和控制算法能满足助餐机器人要求，且具有较强的鲁棒性。
- 张立勋李彦涛赵奇邹宇鹏
- 关键词：模糊PID
- 变攻角升阻力混合型垂直轴风力发电机
- 2010年
- 该作品属于垂直轴风力发电机，具有安装维护简单、噪声低、叶片旋转空间较小等垂直轴发电机的固有优点。特点在于运用巧妙的同步带轮机构，由一个驱动电机同时调整多个轮翼上叶片的攻角；运用单片机控制，可根据风向合理调整叶片攻角（迎风角度）。减小风车启动风速，增加风车转动过程中的驱动力拒。提高发电效率；在转速过高的情况下。自动调整攻角以降低风车转速使风车始终工作在安全可靠的范围内。
- 王康张松万晓正邹宇鹏梁迎彬
- 关键词：风力发电机垂直轴攻角混合型单片机控制
- 助餐机器人轨迹跟踪控制实验研究被引量：3
- 2010年
- 助餐机器人机械本体由三自由度机械手和旋转桌面构成。在完成助餐机器人控制系统硬件电路基础上,利用dSPACE软硬件环境和Matlab/Simulink系统建模方法,搭建了助餐机器人控制系统的半物理仿真实验平台。完成了助餐机器人伺服控制系统的研究与开发,设计了机器人控制器,同时完成了助餐机器人肘关节和腕关节的直线轨迹与圆弧轨迹跟踪实验,获得了理想的实验结果,为整个助餐机器人系统的控制研究奠定了基础。
- 王岚邹宇鹏李彦涛赵凌燕
- 关键词：DSPACE半物理仿真
