张立勋
- 作品数：436 被引量：907H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生动力工程及工程热物理更多>>
- 下肢康复训练机器人
- 本实用新型涉及一种下肢康复训练机器人，属于医疗器械。它包括机座、护栏、重力平衡系统、左右脚步态与姿态协调机构、动力源、计算机系统和控制台。根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套人体站立重力平衡系统和计算机控制下的...
- 张立勋张今瑜
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- 方便病人上下床的轮椅
- 本发明的目的在于提供方便病人上下床的轮椅，包括轮椅车体、可展开机构，可展开机构包括扶手、内套管、V形连接件，内套管包括由内套管横管和内套管立管组成的L型结构，内套管立管上设置有内套管孔，内套管横管与下方的轮椅车体通过蝴蝶...
- 张立勋秦涛邹宇鹏马慧子宋承盈裴新平
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- 六杆仿人步态助力行走机构
- 本发明提供了一种六杆仿人步态助力行走机构。包括车体、安装在车体底部的驱动轮和万向轮、安装在车体上并与驱动轮相连的驱动轮电机；车体的左右两侧各有一套单自由度的六杆机构和杆机构驱动装置；杆机构驱动装置包括杆驱电机、主动链轮、...
- 张立勋王康杨勇
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- 一种肌肉痉挛检测装置
- 本发明提供的是肌肉痉挛检测装置。它是由外壳部分、压力测试机构、初始压力调整机构、触头深度调整机构、信号处理模块组成。在外壳的四角各连接一条紧固带；压力测试机构包括安装在外壳上的支架、变形梁、应变片、移动触头；初始压力调整...
- 张立勋李长胜王岚孙洪颖
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- 机器仿生水母
- 本发明提供了一种机器仿生水母。它是由动力系统、传动系统、喷水系统和固定架组成，动力系统由四个电磁铁装置组成，传动系统由四块挡板和两个复位弹簧组成，喷水系统由两个皮囊、两个进水管和四个出水管组成，固定架由左、右固定梁组成，...
- 张立勋王令军
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- 一种用于辅助步行康复训练的骨盆姿态控制机构
- 本发明提供一种用于辅助步行康复训练的骨盆姿态控制机构，包括腰托、承重铰、推杆、电动缸、伸缩电机、延伸臂、固定臂、底座、滑台、导轨电机、承重盒、倾斜电机等几部分；底座可以延机器人竖直方向导轨上下运动，实现骨盆在竖直方向上的...
- 张立勋宋达薛峰邓旭东
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- 绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究被引量：2
- 2008年
- 针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究。通过建立欠约束1R3T 绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现对骨盆的刚度控制,为以后实现柔顺性控制提供了理论依据;基于凸集理论分析了骨盆不同位姿所属空间性质的不同,依此对牵引绳索进行合理布置,以保证骨盆在规划运动空间内的刚度完全可控,并基于矢量封闭原理和绳索拉力平衡对工作空间进行分析;通过 MATLAB 仿真证明了骨盆规划轨迹中绳索牵引的可控性,得出了骨盆位姿及绳索长度的变化规律,分析了骨盆位姿对绳索长度影响的原因。其规划结果可为该机器人运动控制的研究提供依据。
- 张立勋王克义刘攀张今瑜
- 关键词：康复机器人刚度
- 踏板式步行康复机器人样机研制与实验研究
- 2013年
- 为了帮助有下肢功能障碍的患者尽快恢复运动能力,辅助患者进行步行康复训练,研制了一种踏板式步行康复机器人样机。该机器人包括两套对称的步行康复机构,每套步行康复机构采用一个驱动电机驱动患者足底实现人正常行走时的步态模拟,同时带动患者下肢关节进行运动康复。在不增加驱动元件的前提下,利用机械约束实现跖趾关节的康复训练。建立了步行康复机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink进行了仿真分析,得到机器人带动患者训练时的步态轨迹和一个步态周期内的足底转角及跖趾关节的转角,验证了样机设计的可行性和合理性,并基于Quanser半物理仿真平台对机器人样机进行实验验证。仿真和实验结果初步说明该机器人能满足下肢功能障碍患者的康复要求,为进一步的实验研究奠定了基础。
- 张立勋秦涛宋承盈程胜
- 关键词：踏板康复机器人步态跖趾关节
- 一种一次成型空心杯电机线圈绕制装置及方法
- 本发明提供一种一次成型空心杯电机线圈绕制装置及方法，包括机架，主轴部分，摆线模块以及安装在摆线模块上的线嘴机构组成。机架是安装各部件的基体，主轴部分由主轴伺服电机通过主轴同步带传动带动主轴按照指令回转，构成绕线的主运动，...
- 张立勋陆磊高源刘平孟婧佳薛峰李伟民谢春辉
- 文献传递
- 基于双多流管模型的同步变桨垂直轴风力机特性分析被引量：6
- 2011年
- 针对基于叶素理论对同步变桨垂直轴风力机进行性能分析的问题,研究了叶素理论和双盘面多流管模型,阐述了这些模型所做的假设和所适用的领域.分析了双盘面多流管模型的流管宽度特征,指出了该特征即为其在运算中出现不收敛现象的原因,针对该特征进行了改进后,可以明显改善运算不收敛现象并且提高计算速度.对同步变桨垂直轴风力机进行了理论分析,验证了其近似最优特性,得出了其性能在尖速比0.6附近最优的结论.进行了风力发电实验,理论结果与实验数据的对比验证了改进方法的可行性.
- 张松刘秉昊张立勋杨勇
- 关键词：垂直轴风力机
