王岚
- 作品数：102 被引量：285H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程医药卫生机械工程更多>>
- 基于多传感器的实时步态检测研究被引量：21
- 2007年
- 在线的步态相位识别和压力中心COP检测是两足类人机器人、人工假肢,以及腿部康复训练机器人的关键技术之一.建立了基于多传感器系统的测量模型,并分析了步态相位关系.采用鞋底传感器与膝关节弯曲传感器的信息融合实现了步态相位识别和COP的在线检测,取得了较好的测试效果.该系统可以识别步行周期的5个重要状态(支撑、膝关节弯曲、足跟抬起、摆动、足跟着地)和4个不稳定状态(前倾、后倾、左倾和右倾),并能够实时检测COP.进行了测量实验研究,试验结果表明,系统的可靠性高,能够自动识别第一个步态相位,可实现对被测者运动速度的自动补偿,这种方法可以判别正常步态与异常步态.
- 张今瑜王岚张立勋
- 关键词：两足机器人康复机器人测量系统
- 基于神经网络模型的拱泥机器人控制
- 2004年
- 拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.
- 王岚孟庆鑫杨清梅王立权
- 关键词：拱泥机器人PID参数特种机器人PID控制器自整定梯度信息
- 基于蠕动原理拱泥机器人方案研究被引量：28
- 2001年
- 本文针对目前沉船打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状 ,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理 ,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行 ,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合 ,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案 ,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。
- 孟庆鑫魏洪兴王立权杨青梅王岚
- 关键词：沉船打捞拱泥机器人位姿检测力学模型
- 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置
- 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置，涉及绳驱下肢康复机器人的控制策略领域。针对现有技术中存在的，现有的基于混合现实的下肢康复机器人系统，在系统控制及康复训练策略上的研究尚有相当不足的技术问题，本发明提供的技术方案为...
- 王燕卓王岚王克义李竞航莫宗俊赵文艳黄悦华
- 一种人工肌肉装置
- 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出...
- 王克义赵文艳吴博松冯超王岚
- 基于生物反馈的康复训练机器人关键技术研究
- 王岚
- 康复训练机器人主要作用是通过机器人带动患者的肢体运动，对肢体运动障碍的患者进行运动机能的康复训练。作为一种自动化康复医疗设备，它以医学理论为依据，帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。该项目...
- 关键词：
- 关键词：医疗机器人
- 一种基于椭圆分割的鱼眼图像畸变校正方法
- 本发明公开了一种基于椭圆分割的鱼眼图像畸变校正方法，属于机器视觉技术领域。主要步骤为计算鱼眼图像的中心坐标和半径，将鱼眼图像转化成标准圆形式，用两条对角线将鱼眼图像分割成四部分，每部分用椭圆曲线的一部分进行拟合；校正过程...
- 王岚陈光伟赵云明霍亚男路天宇
- 文献传递
- 测力鞋垫系统在步态研究中的应用被引量：10
- 2006年
- 以获取步态运动参数、诊断病情、康复评定、识别竞走踏步等特殊步态类型为目的,设计并研制了测力鞋垫系统,并提出了一种新的步态分析方法,即相位累加法。通过实验研究,得到了受试者的相关步态运动参数,并且判断了其步态类型和特征,说明系统达到了预计效果。该系统可以被推广到医疗、体育、康复、人类学、人机工程等领域,具有重要的实际应用价值。
- 赵凌燕张立勋王岚
- 关键词：步态分析力敏电阻
- 一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法
- 本发明公开了一种基于位置的康复机器人主动意图识别方法，属于康复机器人领域。本发明主要包括以下步骤：将关节最大连续旋转角度或者最大连续运动距离定义为一周；将上述定义的一周划分为若干个扇区；定义识别区的大小；定义两个变量驱动...
- 王岚林凌杰张振元刘晓舟王雨昕徐大鹏
- 文献传递
- 航天员虚拟训练中的一维直线运动速度规划算法被引量：2
- 2021年
- 研究了身穿航天服的航天员在搬运物体时的运动规律,将搬运物体的过程进行了分类。结合传统的六段加减速算法,对每种情况下的肌肉激活度进行了规划,并采用粒子群算法进行求解。利用Matlab/Simulink搭建了上肢骨骼肌模型,实现了目标物体的速度规划。将动态加速度约束转变为静态肌肉激活度约束,提出了一种在动态加速度约束下基于肌肉激活度规划的速度规划算法。用Matlab对提出的算法进行了验证,证明了算法的可行性。与其他的速度规划算法相比,提出的算法所规划的肌肉激活度更符合人体生物力学,提高了航天员的训练效率。
- 王岚林凌杰常影薛峰
