王克义
- 作品数：87 被引量：113H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程一般工业技术更多>>
- 平面绳索牵引并联机器人静态刚度被引量：5
- 2011年
- 以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用.
- 王克义孟浩孟浩张立勋
- 关键词：并联机器人静态刚度有限元法
- 仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价被引量：4
- 2022年
- 为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM-CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能因子.考虑不同患者的运动承受能力和刚性运动支链滑块运动速度的波动性,提出康复机器人的使用安全性评价指标.通过实例分析验证了使用安全性评价方法的合理性.
- 王砚麟王克义王奎成莫宗骏王璐莹
- 关键词：下肢康复机器人
- 一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法
- 本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B<Sub>1</Sub>的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步...
- 王克义王砚麟莫宗骏
- 文献传递
- 花样滑冰捻转托举动作保护装置
- 本发明提供一种花样滑冰捻转托举动作保护装置，包括支撑系统框架、移动平台、防止绳索打结的结构，支撑系统框架是三角形结构且与花样滑冰场地屋顶固定连接，支撑系统框架的三个角上还设置有力矩电机，每个力矩电机的输出端上缠绕有一号柔...
- 王克义尹鹏程杨海鹏王帅蒲史鸣李学敏
- 文献传递
- 绳牵引康复机器人的动力学分析与控制被引量：7
- 2009年
- 针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点,采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪。理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求,而且具有较强的鲁棒性。
- 刘攀张立勋王克义张今瑜
- 关键词：绳牵引康复机器人模糊滑模控制
- 一种绳索牵引仿生软骨机器鱼
- 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与...
- 王克义张武屹王朝阳陈朝李正罡
- 文献传递
- 多模式宇航员康复训练机器人
- 本发明的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本发明机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体...
- 张立勋邹宇鹏王克义
- 文献传递
- 步态训练机器人骨盆运动控制机构研究
- 2011年
- 提出一种欠驱动4自由度骨盆运动控制机构结构形式,定性分析了机构运动原理和补偿弹簧的作用,并建立了力学平衡方程。利用SimMechanics建立了机构模型,针对正常人步态过程中骨盆的运动状态进行了机构控制仿真,仿真结果表明了该机构实现期望运动控制的可行性。研制了实验样机,针对空载和主动真人不同负载情况进行了实验研究,分析了约束弹簧在不同负载时对控制机构运动的影响情况,结果验证了该样机实现步态中骨盆运动控制的可行性,为进一步完善步态训练机器人提供依据。
- 刘富强张立勋毕秋吉王克义
- 关键词：步态训练欠驱动
- 一种共点绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置
- 本发明提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹...
- 王克义方硕赵文艳魏亚茹
- 文献传递
- 多功能助行康复机器人的性能检测台
- 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带...
- 王克义张立勋王岚柏江
- 文献传递
