王斐
- 作品数：15 被引量：111H指数：5
- 供职机构：东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生自然科学总论金属学及工艺更多>>
- 基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真被引量：6
- 2009年
- 阐述了一类新型双足机器人——异构双腿机器人的概念及研究目的。研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略。为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法。为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真。结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法。
- 王斐吴成东闻时光徐心和
- 关键词：虚拟样机联合仿真对角回归神经网络
- 基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕被引量：3
- 2011年
- 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕,设计了基于势点的夹击策略,势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在Microsoft Robotic Studio(MRS)仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。
- 王斐魏巍闻时光吴成东
- 关键词：多移动机器人协作围捕模糊规则
- 基于过程神经网络的步态模式自动分类被引量：5
- 2011年
- 为克服步态辨识中特征向量法存在的步态特征难于提取、计算量大和算法复杂等局限,提出一种基于过程神经网络的步态模式自动分类综合方案.为感知人体步态,在测试者下肢安装加速度传感器来采集步行过程中的时序运动学信息.采用巴特沃斯滤波处理并将其拟合为时变函数直接输入到过程神经网络,利用其对任意连续泛函的逼近能力来实现对不同步态模式下时序加速度信号的自动分类.同时,针对传统梯度下降法难于收敛和局部极小等问题,提出采用粒子群优化算法对网络的权函数和权系数进行学习.实验证明了该方案的正确性和有效性.
- 王斐张育中闻时光吴成东
- 关键词：加速度测量过程神经网络正交基函数粒子群优化
- 基于高斯过程的改进经验模态分解及应用
- 2011年
- 传统Hilbert-Huang变换(HHT)的经验模态分解算法是基于3次样条插值的包络线计算方法,存在过冲及边界效应等缺点.针对传统经验模态分解算法求解包络线存在的问题,提出了基于高斯过程回归的改进包络线插值方法.并且讨论了如何优化高斯过程参数,提高了泛化能力及包络线的插值精度,较好地改进了HHT的虚假频率和端点效应问题.通过处理步态数据的试验表明,采用高斯过程方法可以较好地改进HHT存在的虚假频率和端点效应问题,减小了固有模态函数的失真.
- 闻时光王斐吴成东张育中
- 关键词：经验模态分解高斯过程插值步态识别
- 基于混合驱动仿生膝关节机构设计被引量：5
- 2012年
- 目的针对传统假肢关节机构与驱动系统的不足,设计并实现由磁流变阻尼器结合直流电机混合驱动,滚珠丝杠传动的多轴闭链仿生膝关节.方法通过多变量优化设计方法求解出膝关节机构参数、滚珠丝杠安装位置参数和电机的角速度及扭矩.基于虚拟样机技术构建了智能仿生腿的仿真平台并在其上进行了运动学仿真.结果仿生膝关节与人腿膝关节运动曲线接近,结合电机驱动可实现更大范围的步速调整.结论该优化方法得到的系统参数可使膝关节机构具有很高的仿生特性及良好的运动特性.
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- 关键词：智能仿生腿滚珠丝杠虚拟样机仿真
- 基于模糊逻辑控制的多移动机器人自适应协作围捕
- 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于模糊逻辑控制的钳型夹击策略，模糊规则通过遗传算法进化学习获得。同时为躲避围捕过程中遇到的随机障碍，提出了基于碰撞风险的随...
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- 关键词：多移动机器人系统模糊逻辑控制遗传算法
- 文献传递
- 基于时—频分析的步态模式自动分类被引量：9
- 2012年
- 针对不同路况和运动模式下的高维、非线性、强耦合和高时变下肢加速度信号的识别问题,提出了一种基于时--频分析的步态模式自动分类方案.利用三轴加速度传感器采集运动时小腿在矢状面、冠状面和横切面的加速度信号,利用五阶Daubechies小波基对其进行特征提取,并采用线性判别式分析进行降维,最后利用决策树和支持向量机对得到的精简步态特征进行模式分类.实验结果显示两种分类器的总体分类准确率均达到90%以上,个别步态分类可达到100%,验证了特征提取和降维方法的合理性和有效性.
- 王斐闻时光张育中金基准吴成东
- 关键词：步态分析加速度测量小波分析决策树支持向量机
- 脑-机接口研究进展被引量：16
- 2011年
- 作为当前神经工程领域中最活跃的研究方向之一,脑-机接口在生物医学、神经康复和智能机器人等领域具有重要的研究意义和巨大的应用潜力.近10年来,脑-机接口技术得到了长足的进步和飞速的发展,应用领域也在逐渐扩大.在已有相关工作的基础上,介绍脑-机接口系统的主要组成部分,对各组成部分常涉及到的相关基本理论和技术作了总结和介绍,主要包括脑信号获取、脑信号预处理、特征提取、变换算法等相关技术和理论,最后对脑-机接口未来的研究方向进行了展望.
- 王斐张育中宁廷会闻时光
- 关键词：脑-机接口脑电信号预处理特征提取
- 基于模糊逻辑的多移动机器人自适应协作围捕被引量：3
- 2011年
- 提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案,为成功实现围捕,设计了基于模糊逻辑的钳型夹击策略,模糊规则通过遗传算法学习获得.同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性.
- 王斐闻时光吴成东魏巍
- 关键词：多移动机器人模糊逻辑遗传算法
- 基于脑电图识别结合操纵特征的驾驶疲劳检测被引量：44
- 2014年
- 精神疲劳影响驾驶员的警觉性和安全驾驶能力,引发的交通安全问题不容忽视。将脑电图识别与车辆操纵特性相结合来检测驾驶员的疲劳状态,预期为搭建疲劳驾驶检测系统提供理论及实验依据。设计了模拟驾驶实验,采集被试者的脑电图(EEG)信号和对应的方向盘操纵数据;针对疲劳程度三分类问题,利用小波包变换和共空间模式算法对EEG信号进行特征提取;依据车辆操纵特性评估驾驶员疲劳程度来确定EEG信号的分类标准;并选择支持向量机对EEG信号进行分类以完成对驾驶员精神疲劳状态的定性分析,分类准确率可达94.259%。
- 王斐王少楠王惜慧彭莹杨乙丁
- 关键词：驾驶疲劳脑电图小波包变换支持向量机
