杨丽英
- 作品数：98 被引量：87H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种旋翼无人机扰动观测与定点控制方法
- 本发明涉及旋翼无人机控制领域，本发明涉及一种旋翼无人机扰动观测与定点控制方法，所述方法包括设置位置回路线性扩张状态观测器，以实现对无人机所受扰动力的观测，并将观测结果反馈回控制回路，再设置位置回路滑模控制器，以及加速度限...
- 何玉庆杨丽英常彦春黄朝雄姚冠宇郑勇杰
- 一种用于高空索道钢索检测的无人机系统
- 本发明涉及游乐设施检测技术领域，具体说是一种用于高空索道钢索检测的无人机系统，包括：与地面控制站或飞控手无线通信的旋翼无人机、末端作业执行机构、平面两自由度滑动导轨机构以及钢索检测装置；其中，旋翼无人机与末端作业执行机构...
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- 一种适用于集装箱仓储物流的无人机系统
- 本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种适用于集装箱仓储物流的无人机系统。包括无人机本体、真空吸盘式抓取机构、视觉识别系统及控制系统，其中真空吸盘式抓取机构位于无人机本体的下方，用于对小型集装箱进行搬运和投放；视觉识别系统...
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- 文献传递
- 全自动土壤采集和收纳系统
- 本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种全自动土壤采集和收纳系统。该系统包括机械臂底座及与机械臂底座连接的机械臂；机械臂包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、采样器及收纳装置，其中连杆Ⅰ的一端通过关节Ⅰ与机械臂底座连接，连杆Ⅰ的另一端通...
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- 一种倾转旋翼无人机发动机控制系统
- 本发明涉及一种倾转旋翼无人机发动机控制系统，适用于中型油动倾转无人机。系统包括信息采集模块与控制模块两部分。信息采集模块主要采集发动机各项参数，以及与发动机ECU系统、控制模块的信息交互；控制模块根据信息采集模块得到的发...
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- 文献传递
- 基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法被引量：1
- 2019年
- 如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败。传统的概率估计方法易于实现高程值的估计,但无法获得高程的可靠范围。为了解决这一问题,本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法。首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述,在此基础之上,利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计,并给出了可通过性分析,最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性。与传统的环境感知方法相比,本方法可以获取可靠的高程范围,提升环境模型的鲁棒性和可靠性。
- 杜文强谷丰孟祥冬周浩孟祥冬周浩周浩
- 关键词：环境建模有界噪声
- 一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统及方法
- 本发明属于无人机领域，特别是涉及一种基于环形翼无人机的无人机捕获系统，包括：环形翼无人机、捕获网以及视觉引导装置；其中，环形翼无人机，包括：环形翼，旋翼，飞控装置，驱动装置和动力系统；在所述环形翼环形顶面上固设有多个驱动...
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- 非方阵指派问题的求解被引量：1
- 2009年
- 本文将2类方阵指派问题——极大极小和总体极小指派问题——的矩阵作业解法推广到非方阵情形,即求解任务与人员数目不等的指派问题,且维持矩阵作业法的效率.假定m>n,则按本文行优先选取算法求解m×n非方阵指派问题的最大逻辑运算量为O(mn2),其效率通常与执行一轮覆盖的矩阵作业法相当.
- 杨丽英韩建达聂义勇
- 结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法被引量：15
- 2020年
- 高精度实时状态估计是无人机安全飞行及执行各种任务的首要条件.多传感器(如视觉、惯性测量单元(IMU)和GPS等)融合可提高状态估计精度,并实现信息冗余,当其中某些传感器出现故障时,仍具有较好的鲁棒性.因此,本文提出结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法,从而得到局部高精度、全局无漂移的状态估计.该方法主要分为卡尔曼(Kalman)滤波和全局优化两部分.卡尔曼滤波器作为主体融合框架,融合局部传感器(IMU)和全局传感器(经优化后的视觉、GPS、磁力计和气压计)信息得到全局位姿估计.由于卡尔曼滤波算法计算量较小,可以保证融合估计的实时性.全局优化则负责将有漂移的视觉惯性里程计信息与全局传感器(GPS,磁力计和气压计)融合对齐后,得到高精度的全局视觉估计.但优化输出会出现不连续且视觉处理存在延迟的问题.因此,将优化后的里程计再输入到卡尔曼滤波器中,从而得到高精度、实时无漂移的状态估计.最后结合具体无人机平台,进行了实际的飞行测试与定位实验,实验结果表明了本文方法的有效性和鲁棒性.
- 代波何玉庆谷丰杨丽英杨丽英
- 关键词：无人机传感器融合状态估计卡尔曼滤波全局优化
- 多旋翼无人机水样采集系统
- 本实用新型属于环境水质监测技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机水样采集系统。包括多旋翼无人机、水样采集系统及手持移动设备，其中水样采集系统设置于多旋翼无人机上；手持移动设备用于与多旋翼无人机和水样采集系统进行无线通信；水样...
- 何玉庆杨丽英马立新黄朝雄李思梁陶博张远航
- 文献传递
