马永林
- 作品数：17 被引量：20H指数：3
- 供职机构：南通大学更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目江苏省自然科学基金江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的...
- 张磊姚兴田马永林周旭唐文学左骏秋杨元
- 文献传递
- 升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计被引量：11
- 2014年
- 楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。
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- 关键词：机器人单片机
- 自动3维重构中确定下一最优视点的方法研究被引量：4
- 2013年
- 提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的下一最优视点的确定方法可使机器人自动实现多视点规划,同时解决了单视点规划下存在采集盲区的问题.
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- 关键词：视点规划
- 有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法
- 本发明公开了一种有效实现楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯过渡的方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回...
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- 楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法
- 本发明公开了一种楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法，机器人车身安装测距传感器、接近传感器和接触式传感器。前方的接近传感器斜向下探测其是否有遮挡及判断机器人行走的前方是否为空，防止机器人从踏步两端跌落；机器...
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- 升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的...
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- 清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法
- 本发明公开了一种清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式...
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- 易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法
- 本发明公开了一种易操作升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端...
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- 楼梯清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的过渡方法
- 本发明公开了一种清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的过渡与规划方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式...
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- 升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法
- 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前...
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