丁亮
- 作品数：321 被引量：405H指数：12
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策
- 2023年
- 重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络,得到驾驶员的决策经验模型,使机器人快速形成自主决策智能。此外,为融合人机决策优势,本文基于合作博弈理论,提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统,开展实验的结果表明,机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练,其决策效果可接近驾驶员决策水平,同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷,在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。
- 陈潇磊尤波李佳钰丁亮董正
- 关键词：六足机器人半物理仿真神经网络
- 可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统
- 本发明提供了可变轴距星球车的高地形适应性蠕动控制方法及系统，包括：获取可变轴距星球车的车辆位姿信息和车轮受力信息；基于所述车辆位姿信息与所述车轮受力信息获得车辆控制指标，其中，所述车辆控制指标包括轴距长度指标和可移动性指...
- 丁亮齐华囡高海波郑淼李欣育杨怀广邓宗全
- 主动摆臂式星球车
- 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车...
- 刘振高海波王煜卢仁超袁润泽李楠杨怀广于海涛丁亮邓宗全
- 一种轮步复合行星巡视车及行走方法
- 本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机...
- 高海波卢仁超刘振于海涛牛福亮李楠丁亮邓宗全
- 轮式移动机器人滑转和滑移问题的地面力学解析
- 星球探测车等轮式机器人需要运行于松软崎岖的地形环境中,导致机器人车轮容易发生明显的纵向滑转和侧向滑移,为机器人控制带来了新的挑战。轮地作用地面力学是揭示车轮滑转和滑移问题的理论基础。本文以星球车为例,分析了松软崎岖地形导...
- 丁亮高海波郭军龙李楠段广仁吕熙敏
- 关键词：侧向滑移
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- 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车
- 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周...
- 邓宗全高海波路达丁亮刘振李楠
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- 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构
- 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动...
- 高海波于海涛田保林丁亮李楠刘振邓宗全
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- 一种管件法兰相对位姿测量系统及测量方法
- 一种管件法兰相对位姿测量系统及测量方法，本发明涉及管件法兰相对位姿测量系统及测量方法。本发明为了解决现有技术对接装配误差大，人工装配导致一致性较差以及制造周期长的问题。本发明系统包括：扫描装置、移动段管件和固定段管件；扫...
- 李楠高海波罗旭刘振于海涛丁亮邓宗全
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- 一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备
- 一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备，它涉及一种三自由度载荷模拟设备，具体涉及一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备。本发明为了解决现有设备无法对火箭真实飞行以及着陆等情况进行模拟的问题。本发明...
- 于海涛高海波田保林丁亮刘振邓宗全
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- 一种软体机器人动力学仿真方法
- 本发明提供了一种软体机器人动力学仿真方法，涉及机器人仿真技术领域。本发明所述的软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建...
- 丁亮牛丽周高海波苏杨陈日昂邓宗全杨怀广
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