于海涛
- 作品数：145 被引量：111H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 一种七自由度机械臂重力补偿装置
- 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位...
- 高海波于海涛刘振牛福亮丁亮李楠邓宗全
- 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构
- 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅...
- 高海波于海涛田保林刘振丁亮李楠邓宗全
- 文献传递
- 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构
- 一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲...
- 高海波于海涛田保林刘振李楠丁亮邓宗全
- 基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统
- 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系...
- 高海波刘振史尧家于海涛丁亮李楠邓宗全
- 文献传递
- 基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制被引量：21
- 2012年
- 关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素。在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性能。与传统的电气、液压驱动方式相比,采用气动肌腱的驱动方式具有质量小、体积小和高功/重比等优势,具有广阔的应用前景。从功能仿生角度出发,在分析人体肘关节骨骼结构特点和肌肉发力方式的基础上,设计一种基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节。建立单根肌腱的数学模型,通过搭建气动肌腱工作特性试验平台对肌腱进行性能测试,采用最小二乘法对模型参数进行辨识。针对拮抗式仿生关节的构型进行运动学和动力学分析,提出基于肌腱模型的偏置输入气压控制方法,设计基于关节估计阻尼的扰动观测器对名义模型进行补偿,通过数值仿真对控制方法进行有效性验证。建立仿生关节运动控制试验系统,通过单关节轨迹跟踪试验验证了肌腱理论模型的正确性及控制策略的有效性。
- 于海涛郭伟谭宏伟李满天蔡鹤皋
- 关键词：气动肌腱运动控制扰动观测器
- 一种轮腿复合火星车
- 本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构...
- 刘振卢仁超高海波丁亮杨怀广于海涛李楠邓宗全
- 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置
- 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半...
- 于海涛高海波陈建刘振李楠邓宗全
- Zr:Fe:LiNbo<Sub>3</Sub>晶体及其制备方法
- Zr:Fe:LiNbO<Sub>3</Sub>晶体及其制备方法，它涉及一种晶体及其制备方法。本发明解决了目前Fe:LiNbO<Sub>3</Sub>晶体反应速度慢、光折变性能差和抗光损伤能力低的问题。本发明的晶体由纯度都...
- 孙亮国凤云吕强于海涛李洪涛蔡伟徐玉恒赵连城
- 文献传递
- 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构
- 主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，它涉及一种双摆杆张角调节机构，以解决现有被动悬架火星车悬架展开额外增加辅助展开系统，额外增加发射负载，无法实现火星车悬架主动变形以减少包络尺寸，并在行驶中与车轮配合实现轮步复合行...
- 刘振邓宗全郑军强高海波丁亮李楠于海涛
- 文献传递
- 近似直驱双足机器人跳跃运动非线性优化及试验验证被引量：2
- 2021年
- 跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一,通过快速有力的爆发性功率输出,动物可完成越障避敌等行为。然而,受制于执行器能力限制和高动态运动的规划控制难度,由腿足式机器人实现跳跃奔跑等运动极具挑战性。为此,设计一种基于共轴近似直驱结构方案的双足机器人样机,在三杆简化模型的基础上,确立支撑相和飞行相的约束条件,以跳跃高度最优为目标,将机器人系统的运动规划问题处理成有限维度的非线性优化问题,并采用变参数PID实现关节力矩跟踪控制。通过双足机器人跳跃试验,对运动规划算法的有效性进行验证。结果表明,双足机器人样机能完成离地高度约为0.34 m(相当于50%的腿长)的跳跃动作,研究成果可为未来高越障性足式机器人研究提供理论支撑和技术参考。
- 单开正于海涛韩亮亮王圣军李君高海波高海波
- 关键词：双足机器人
