张伟
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 功能性电刺激抑制震颤中的模糊自适应PID控制研究被引量：1
- 2014年
- 基于功能性电刺激技术(FES)对腕关节震颤的辅助式抑震技术进行了研究。在前人的基础上开展了针对腕关节单自由度运动性震颤抑制的仿真研究,针对抑制震颤的同时对自主运动不产生影响这个目标给出了运动性震颤抑震系统的控制策略,以传统PID或者模糊自适应PID为控制器并在反馈回路中加入无限冲击响应(IIR)高通滤波器。在Simulink中建立了抑震控制系统,采集了震颤患者5种常见动作作为仿真系统输入进行了震颤抑制仿真,传统PID震颤抑制率最高87.05%,模糊自适应PID最高抑震率为91.5%。
- 张伟段仁全张定国
- 关键词：功能性电刺激模糊自适应PID震颤
- 基于功能性电刺激的腕关节多自由度震颤抑制仿真研究被引量：3
- 2015年
- 应用功能性电刺激(FES)技术,设计了两自由度的病理性震颤抑制系统,能够实现对人体腕关节内外翻和上下切自主运动过程中伴随的震颤进行抑制。首先建立了腕关节的肌骨模型,针对参与腕关节内外翻和上下切运动的四块主要肌肉(桡侧腕长伸肌、桡侧腕屈肌、尺侧腕伸肌、尺侧腕屈肌)进行建模,同时建立了腕关节的二阶机械阻抗动力学模型。然后以腕关节肌骨模型为控制对象设计了FES抑震控制器,提出了基于逆模型的前馈控制与线性二次型调节器(LQR)最优控制相结合的复合控制策略。在此基础上仿真了在阶跃、正弦以及真实患者数据3种输入作为自主运动的情况下,系统对于震颤的抑制,结果表明该FES抑震控制器能够对多自由度震颤幅度实现94%以上的抑制。
- 张伟张定国刘建荣
- 关键词：功能性电刺激逆模型控制线性二次型调节器
