夏威
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 考虑重力影响含间隙空间机械臂建模与轨迹跟踪控制研究
- 随着太空探索的逐步深入，空间机构相关研究受到越来越多的关注，空间机械臂作为一类重要的空间机构，承担着大部分空间作业任务，人们对其精度要求也越来越高。空间机械臂的安装调试需要在地面环境下进行，而实际应用在空间微重力环境。其...
- 夏威
- 关键词：空间机械臂
- 文献传递
- 不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。
- 刘福才夏威秦利侯甜甜郭宇
- 关键词：空间机械臂分数阶
- 一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法
- 本发明公开了一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，该方法基于重力取向旋转台的微重力环境模拟装置，该装置包括转台支架、电机及减速器、承重平台以及固定于承重平台上含间隙铰的二连杆机构，该旋转台能够实现180...
- 刘福才兰会夏威
- 文献传递
- 一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法
- 本发明公开了一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，该方法基于重力取向旋转台的微重力环境模拟装置，该装置包括转台支架、电机及减速器、承重平台以及固定于承重平台上含间隙铰的二连杆机构，该旋转台能够实现180...
- 刘福才兰会夏威
- 不同重力环境下含铰间间隙空间机械臂FOTSMC轨迹跟踪控制被引量：1
- 2018年
- 空间机械臂需要在空间微重力环境下服役,但是装配、调试与控制器设计、验证都需要在地面进行,设计好的控制器即使在地面调试结果理想,在空间微重力环境下应用时仍达不到良好的精度和效果。由于关节铰间间隙的存在不可避免导致空间机械臂精度和可靠性降低。针对这一问题,本文构造了分数阶终端滑模控制器(FOTSMC),使得含铰间间隙空间机械臂在不改变控制器参数的前提下,可以适应不同重力环境。同时利用李亚普诺夫稳定性定理可以保证系统的稳定性,并通过仿真实验验证了该控制策略可以有效地抑制外部扰动和间隙带来的非线性内部扰动,使得系统可以对期望轨迹进行准确快速跟踪。
- 刘福才夏威兰会秦利侯甜甜
- 关键词：空间机械臂重力环境分数阶终端滑模
