秦利
- 作品数：32 被引量：66H指数：6
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
- 一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法
- 本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法，属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括：使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境；通过强化学习算法，在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成...
- 秦利姬厚召陈明豪
- 重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究被引量：2
- 2017年
- 为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。
- 秦利李倩闫莉莉刘福才王文魁
- 关键词：空间机械臂驱动力
- 一种在轨建造的地面验证方法及系统
- 本发明公开了一种在轨建造的地面验证方法及系统，该方法包括以下步骤：分析在轨建造结构的运动特性和边界条件，生成运动曲线；基于运动曲线，模拟在轨建造过程中建造对象任意构型在边界条件内的运动状态；在模拟环境下，测试每一步装配过...
- 秦利牟志昊王宏宇
- 文献传递
- 一种适用于矿下定位系统的时隙自适应调整与调度方法
- 本发明公开了一种适用于矿下定位系统的时隙自适应调整与调度方法，该方法基于时分复用的数据包调用方式，根据实际的节点数量动态调整相关参数，以避免数据冲突，同时将传输过程划分为若干可变时隙，移动节点的接入时间由待传输的数据长度...
- 秦利袁亚洲马巨海闫莉莉
- 文献传递
- 考虑重力效应的空间机器人系统建模与控制研究
- 空间机器人在地面研发，在空间服役，其运动行为因重力及重力影响的物理过程的改变而发生变化，如何解决地面与空间两种重力环境下，不同力学效应导致的运动行为差异，是其控制系统面临的重要问题之一。微重力模拟试验便是由这一差异导致的...
- 秦利
- 关键词：自由漂浮空间机器人运动学建模动力学建模鲁棒控制混沌控制
- 文献传递
- 一种基于生理状态评估的分期调控方法
- 本发明公开了一种基于生理状态评估的分期调控方法，属于生理状态评估技术领域，整体架构包括获取数据，数据处理与特征提取，分期模型构建和调控方法；通过包括接触式设备和非接触式设备的采集设备获取至少包括一种身体信号可表征睡眠状态...
- 袁亚洲任润舟秦利李智杰王海峰
- 文献传递
- 不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力被引量：6
- 2015年
- 分别以销轴和两维指向机构为研究对象,结合'接触-分离'两状态模型,采用多体系统动力学理论,得到含间隙铰的多体系统动力学方程。基于该方程,采用动力学仿真软件ADAMS对含间隙铰的动力学特性进行分析,得出了销轴在重力场和微重力场中不同转速下销轴中心的运动轨迹及销轴与套筒碰撞力的变化规律。仿真结果表明:重力释放对含间隙铰的运动轨迹、振动、穿刺深度、碰撞力、末端精度等都具有较大的影响。研究成果对含间隙机构的设计具有重要价值和意义。
- 李仕华冯伟波秦利刘福才徐继龙
- 关键词：多体系统动力学动力学特性
- 重力作用下的摩擦对空间机械臂运动控制的影响被引量：8
- 2014年
- 针对空间机械臂在太空处于微重力环境,在地面装调时需要考虑重力及由重力引起的摩擦的影响的问题,以平面运动的二自由度机械臂为例研究了摩擦补偿控制,提出了一种主动补偿控制方法,用来减小甚至消除由地面重力作用产生的摩擦的影响。该方法首先采用几何方法求解运动学逆解,根据力矩平衡计算摩擦力矩,再结合Kane方程推导出系统的动力学模型,最后运用PD控制算法分别在考虑摩擦和不考虑摩擦两种情况下对机械臂动力学模型进行仿真研究,并在不同关节质量的条件下进行轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,摩擦对控制机械臂运动的驱动力以及轨迹跟踪精度所产生的影响与重力密切相关,重力越小,影响越小。
- 刘福才刘彩凤秦利刘峰王文魁
- 关键词：空间机械臂力矩平衡PD控制KANE方程
- 不同重力环境下间隙对机械臂末端轨迹的影响被引量：2
- 2014年
- 以在轨服务高精度操控任务为背景,根据不同重力环境中机构的间隙界面运动特性,研究了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型。分析了不同重力环境下影响间隙形成的主要因素,并以二自由度空间机械臂为例,使用无质量轻杆法获取考虑铰间间隙的空间机械臂在重力及重力释放条件下的动力学解析解,进行了铰间间隙与重力对末端轨迹跟踪控制精度耦合影响的仿真研究。在此基础上,针对间隙等效模型造成的模型不确定性及干扰设计了间隙补偿控制器,并通过仿真验证了间隙补偿控制器的有效性。
- 刘福才侯甜甜秦利高静方
- 关键词：空间机械臂关节间隙微重力
- 不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。
- 刘福才夏威秦利侯甜甜郭宇
- 关键词：空间机械臂分数阶
