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徐彤彤

作品数：4 被引量：1H指数：1
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 4篇灵巧手
  • 3篇多关节
  • 3篇力矩
  • 3篇机械手
  • 3篇关节
  • 3篇关节力矩
  • 2篇阻抗
  • 2篇阻抗控制
  • 2篇控制律
  • 1篇动力学
  • 1篇太空
  • 1篇太空机器人
  • 1篇位操作
  • 1篇机器人
  • 1篇多指灵巧手
  • 1篇仿真
  • 1篇仿真模拟
  • 1篇参量

机构

  • 4篇南京航空航天...

作者

  • 4篇徐彤彤
  • 3篇王小涛
  • 3篇王邢波
  • 3篇陈佳辉
  • 2篇夏颖
  • 2篇韩如雪
  • 1篇韩亮亮
  • 1篇聂宏

年份

  • 1篇2019
  • 2篇2017
  • 1篇2016
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
多指灵巧手动力学与操作控制技术研究
随着航天技术的发展，空间实验室的建立、维护以及其他操作任务将越来越繁重，因此急需太空机器人的帮助，并且太空机器人必须具备能够安全可靠地执行操作任务的灵巧手。本文主要研究了空间多指灵巧手操作控制的关键技术和难点问题。　　本...
徐彤彤
关键词：太空机器人多指灵巧手仿真模拟
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛王邢波陈佳辉韩运峥韩如雪夏颖徐彤彤
文献传递
腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置，首先进行机械手自由空间关节角位置路径规划，获得期望笛卡尔位置；与物体接触后通过接触力控制由雅克比矩阵将期望指尖接触力转化为关节力矩；期望笛卡尔位置由关节刚...
王小涛王邢波陈佳辉韩亮亮聂宏徐彤彤
文献传递
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛王邢波陈佳辉韩运峥韩如雪夏颖徐彤彤
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