喻敏
- 作品数：2 被引量：4H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 工业机器人参数辨识奇异性问题研究被引量：2
- 2014年
- 在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题。在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机器人某一特征参数,解决了由于辨识矩阵本身特点引起的参数不可辨识问题。在解决结构参数辨识奇异性问题基础之上,可以准确得到工业机器人结构参数的线性解。转动结构参数辨识过程中引入牛顿迭代法,辨识结果精度提高,其余参数辨识过程中通过分离与结构参数无关项,得到关于结构参数的线性方程,从而得到其线性解。
- 李成刚侯士杰喻敏崔文
- 关键词：工业机器人参数辨识
- 基于OpenGL和MFC的机器人运动控制及标定被引量：2
- 2015年
- 为打破国外机器人仿真控制软件的技术垄断,利用OpenGL及MFC在VC6.0平台上开发了一款工业串联机器人的运动控制及标定软件。其人机交互的实现包括机器人选型、运动学仿真、末端位置测量、基坐标系和工具坐标系标定、精度分析、误差参数辨识、误差补偿及效果验证9大流程。通过RS232串口通讯实现界面和控制器的数据通讯,同时结合3D模型的显示及动作模拟,可实现机器人末端轨迹的在线规划、机器人标定、运动控制等功能。
- 喻敏李成刚李富中王正军马越民
- 关键词：机器人运动控制
