崔文
- 作品数：10 被引量：27H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金江苏省研究生培养创新工程项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信医药卫生更多>>
- 一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法
- 本发明公开了一种一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明的主要特征为：首先选取六维加速度传感器作为惯性导航的惯性元件，并进行捷联解算，使其构成一体化无陀螺捷联惯导系统；其次是将该捷联...
- 李成刚谢志红王化明林家庆崔文
- 柔性关节机器人的凯恩动力学建模与仿真分析被引量：8
- 2015年
- 针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程。然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真。最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性。
- 崔文李成刚林家庆谢志红
- 关键词：柔性关节传动比ADAMSS函数
- 六维加速度传感器动力学方程的矩阵解法被引量：1
- 2016年
- 并联式六维加速度传感器动力学方程的强耦合、非线性,给加速度六分量实时、稳定、精确的解耦带来困难。通过引入辅助角速度,系统的欧拉动力学方程由二阶非线性微分方程组化简为一阶线性非定常微分方程组。通过两次利用矩阵解法来分别获得载体辅助角速度和姿态四元数的数值解,从而求解出载体的角运动参量。将角运动参量代入系统牛顿动力学方程中可获取载体的线运动参量,继而实现了加速度六分量的完全解耦。动力学仿真试验表明,在5s内,利用矩阵解法获得的线加速度及角加速度误差分别在0.2%和0.1%以内,充分说明了所推导矩阵解法的正确性及有效性。
- 谢志红李成刚林家庆崔文陈晶
- 关键词：六维加速度传感器动力学方程矩阵解法
- 工业机器人参数辨识奇异性问题研究被引量：2
- 2014年
- 在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题。在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机器人某一特征参数,解决了由于辨识矩阵本身特点引起的参数不可辨识问题。在解决结构参数辨识奇异性问题基础之上,可以准确得到工业机器人结构参数的线性解。转动结构参数辨识过程中引入牛顿迭代法,辨识结果精度提高,其余参数辨识过程中通过分离与结构参数无关项,得到关于结构参数的线性方程,从而得到其线性解。
- 李成刚侯士杰喻敏崔文
- 关键词：工业机器人参数辨识
- 多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制被引量：13
- 2016年
- 针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度.
- 李成刚崔文尤晶晶林家庆谢志红
- 关键词：柔性关节多连杆神经网络关节运动
- 多平面锥形针接触建模与影响因素研究
- 2016年
- 针对平面锥形针在组织接触变形阶段受力变化难以分析的现状,根据弹性组织与针接触时的变形特点,建立了多平面锥形针的接触模型,并重点探讨了该阶段针的受力与穿刺性能问题。接触模型揭示了在穿刺深度相同的情况下,锥形针的接触受力受组织剪切模量、针形半顶角和针的平面数三个因素共同影响。通过实验对接触模型进行验证,发现实验曲线和理论曲线能够较好地吻合,表明该模型是有效可行的。由研究可得:为减小平面锥形针的接触受力、提高针的穿刺性能,可选择较小剪切模量的组织、减小针形半顶角或减少针的平面数。
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- 关键词：剪切模量
- 多连杆柔性关节机器人的动力学与控制算法研究
- 随着机器人的应用领域日益扩大，许多行业对机器人的控制精度与性能要求也越来越高。大量实验与研究表明，关节柔性是制约机器人高精度控制的关键因素，而精确的动力学模型是实现机器人高精度控制的基础。因此，研究柔性关节机器人的动力学...
- 崔文
- 关键词：关节机器人动力学方程自动控制神经网络虚拟样机
- 文献传递
- 多平面锥形针接触受力的建模方法
- 本发明公开一种通用的多平面锥形针接触受力的建模方法，属于生物力学领域。该方法根据软组织的弹性变形特点，推导得出多平面锥形针的接触受力。本发明的主要特征为：首先选取多平面锥形针为研究对象，根据弹性接触理论分析多平面锥形针与...
- 李成刚林家庆候小蕾谢志红崔文
- 文献传递
- 多平面锥形针接触受力的建模方法
- 本发明公开一种通用的多平面锥形针接触受力的建模方法，属于生物力学领域。该方法根据软组织的弹性变形特点，推导得出多平面锥形针的接触受力。本发明的主要特征为：首先选取多平面锥形针为研究对象，根据弹性接触理论分析多平面锥形针与...
- 李成刚林家庆候小蕾谢志红崔文
- 一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法
- 本发明公开了一种一体化无陀螺捷联惯导系统与GPS系统组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明的主要特征为：首先选取六维加速度传感器作为惯性导航的惯性元件，并进行捷联解算，使其构成一体化无陀螺捷联惯导系统；其次是将该捷联...
- 李成刚谢志红王化明林家庆崔文
- 文献传递
