杨冠英
- 作品数：2 被引量：47H指数：2
- 供职机构：河南工业大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：河南省杰出人才创新基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积被引量：11
- 2007年
- 机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题。本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间。通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状。采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用。
- 曹毅于心俊杨冠英
- 关键词：机器人工作空间数值积分
- 三维机器人工作空间及几何误差分析被引量：39
- 2006年
- 机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。
- 曹毅李秀娟宁祎杨冠英
- 关键词：机器人工作空间蒙特卡罗方法
