曹毅
- 作品数：93 被引量：290H指数：8
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金国家自然科学基金河南省基础与前沿技术研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学金属学及工艺更多>>
- 立体仓库巷道堆垛机控制系统设计被引量：5
- 2013年
- 为了改进立体仓库巷道堆垛机的控制系统性能,设计制作了自动化立体仓库和三自由度单立柱巷道堆垛机实体模型。在此基础上,提出了基于ARM微处理器的立体仓库巷道堆垛机控制方案。详细讨论了控制系统的整体结构和硬件电路设计,阐述了控制系统的软件设计过程。实际运行效果表明,该控制方案提高了巷道堆垛机的运行可靠性和准确性,较好地满足了自动化仓储系统的作业需求,是一种新颖的巷道堆垛机控制方案。
- 张晓东曹毅李秀娟
- 关键词：ARM自动化立体仓库IO嵌入式技术
- 一种减少线材损耗的轻型机械手
- 本实用新型涉及一种减少线材损耗的轻型机械手，一种减少线材损耗的轻型机械手，其包括：依次连接的底座，第一舵机，第一连杆，第二舵机，第二连杆，第三舵机，第三连杆，第四舵机，功能爪；所述第二连杆靠近功能爪一端开设有转动装置固定...
- 张世杰吴翔曹毅邓遵义闫晶晶
- 文献传递
- 新工科背景下的机械原理课程改革初探被引量：6
- 2022年
- 以培养新工科背景下的高端复合型人才为目标,结合学校特色和课程教学经验积累,调研机械原理课程的现状,尝试案例式牵引教学法、互动追问式教学法、激励自驱式教学法、工程情景式教学法等多样式教学法。初步建立并试用新工科物联网实验教学平台,建立融合课程教学互动、新工科实验建设、“教与学”行为数据多元特征的机械原理有机教学方法,让学生在学习课程内容、开展实验的过程中,充分理解课程内容及现代数字化设计、智能化技术,建立良好工程观、世界观、人生观和价值观,更好地服务社会。
- 申会鹏曹毅丁浩武照云刘晓霞冯伟任宁
- 关键词：机械原理
- 基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究被引量：2
- 2022年
- 针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验。仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9%和29.2%。
- 曹毅张景涛赵璞李磊郭银辉
- 关键词：机械臂可变步长
- 硅藻土杀虫剂防治储粮害虫应用技术设备研究开发与示范
- 曹阳高素芬魏雷汪喜波王殿轩张玉荣李燕羽李勇高彬彬曹毅曾伶张前严晓平宋伟蓝波程人俊王小坚庞宗飞周永杰王平苏金平黄雄伟李宗良蒋先科丁传林张雄孙奇辉陆群唐庆吴磊王耀武李志民李建智崔健吴江徐再延叶增益陆东方彭惠彬袁诚学等
- 研究开发出适合我国不同地理区域、不同粮种和储藏类型的三种应用方法，制定相关的技术操作规程和残留分析方法及标准。研制两种施药设备，解决制约该药剂在储粮害虫防治应用中的瓶颈问题。从而，为在我国实现绿色无公害储粮提供技术手段和...
- 关键词：
- 关键词：储粮害虫硅藻土杀虫剂
- 基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划（英文）被引量：8
- 2016年
- 针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法。首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径。考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径。最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真。
- 李亚云曹毅石庆升
- 关键词：路径规划机器人机械臂计算机图形学
- 基于随机概率的机器人工作空间及其解析表达被引量：29
- 2005年
- 文章采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间。由于此方法不用对机器人进行逆解计算 ,也不必直接对奇异值进行计算 ,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制。文章的另一个目的在于扩展以往的方法 ,更有效地确定一般平面机器人工作空间的解析表达式。由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成 ,根据关节变量与工作空间的对应关系 ,区分线段的关键点可以容易的得到。最后 ,文章采用最小二乘法对线段进行了拟合 。
- 曹毅王树新李群智
- 关键词：机器人工作空间蒙特卡罗方法
- 一种单元串联型变频器单元故障时的处理方法
- 本发明涉及一种单元串联型高压大功率变频器，提供了一种当一个或多个功率单元故障时的处理方法，属于电力电子技术应用领域。某个功率单元出现故障后，该单元旁路装置封锁输出，主控制器根据各相故障情况进行相应处理；通过调整非对称部分...
- 臧义孙红鸽曹毅张晓东石庆升
- 文献传递
- 无公害储粮杀虫剂应用技术研究开发与示范
- 曹阳谢令德葛志刚高素芬杨长举魏雷王殿轩舒在习汪喜波薛东林开春沈正宇张玉荣熊鹤鸣刘光明李燕羽华红霞曾伶李勇高彬彬徐广文曹毅赵静国张前韩波严晓平黄雄伟宋伟许哲华蓝波张宏宇程人俊杜传青王小坚明幼芳马文斌庞宗飞田祖恩等
- 该课题组研究开发出硅藻土杀虫剂的储粮空仓和空间杀虫技术、粮仓储粮粮堆表层处理防虫技术、粮仓门窗防虫线布置技术并制定了相应的技术操作规程。该技术突破了硅藻土杀虫剂粉剂的移动式喷粉机的机械化施粉均匀成雾技术和粮面施粉搅拌机的...
- 关键词：
- 关键词：无公害杀虫剂储粮害虫施药机械
- 新型驱动与保护电路在级联逆变器中的应用研究
- 2009年
- 级联逆变器中功率单元的驱动及保护通常采用分立驱动器件构成H桥的驱动及保护电路,由于各器件参数很难保证完全一致,导致电路工作不理想,且需要多个独立供电的电源,增加了系统设计的复杂性。针对上述问题,文章采用一种新型驱动与保护电路TX-DA841HD设计了单元级联型高压逆变器模型。该电路可同时驱动4个大功率IGBT,能够监视每个IGBT的集电极电流,具有缓降栅压结合软关断技术的短路保护功能,能够有效地保护H桥及级联系统。实验结果验证了该电路的驱动及保护能力。
- 臧义王伟生孙红鸽曹毅
- 关键词：级联H桥驱动电路
