宁祎
- 作品数：71 被引量：251H指数：10
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金河南省杰出人才创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划被引量：12
- 2018年
- 针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划。利用Solid Works创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差。结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求。
- 刘磊宁祎
- 关键词：机械手六自由度机械臂仿真平台
- 空间机械臂单关节驱动器的设计被引量：5
- 2009年
- 空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异。本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器。该驱动器由MCU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成。根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究。实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果。
- 刘站立宁祎薛文奎
- 关键词：空间机器人关节控制器鲁棒PIDCAN
- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于云服务的智能花盆系统设计被引量：1
- 2017年
- 为了满足远程看管植物的需求,文中设计了基于云服务的智能花盆系统。该系统由STM32主控单元、温湿度检测模块、光照强度检测模块、土壤湿度检测模块、浇水控制单元、WiFi通信模块以及移动端应用程序组成。文中详细介绍了本系统的硬件设计方案,软件设计流程图以及系统运行工作流程。经试验测试,本系统能够快速反应控制命令并准确接收数据信息,符合设计要求。
- 张立良宁祎刘磊
- 关键词：云服务WIFISTM32传感器
- CAN总线在汽车控制系统中的应用研究被引量：13
- 2010年
- 对汽车通讯网络的发展趋势和汽车总线传输的技术要求进行分析,构建出基于CAN总线的汽车控制系统。并从最基本的CAN功能节点入手,对其节点的硬件电路和软件设计进行了阐述。
- 邓遵义宁祎
- 关键词：CAN总线汽车控制系统汽车电子
- 人与机器人实现动态耦合的重要接口被引量：3
- 2000年
- 介绍了最近研制的由两个 RRPRRR型机械臂构成的具有 1 2个自由度的主机械手的基本结构 ,用之构成了一套遥操作实验系统 ,对其性能进行了测试。在实验的基础上 ,对这种主机械手作为一种重要的人机接口的应用范围进行了探讨。
- 宁祎韩莉莉
- 关键词：遥控机器人人机接口
- 利用手机蓝牙功能的仿生机器人控制平台设计
- 2016年
- 文章利用Android智能手机作为上位机,将带有HC-06蓝牙从模块的MCU作为仿生机器人的遥控信号接受端,利用蓝牙作为媒介完成对仿生机器人运动的控制。由此实现了以智能手机为依托的新型仿生机器人控制平台的设计。
- 芦文彬宁祎郭爱芹
- 关键词：仿生机器人蓝牙模块
- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
- 2013年
- 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎许军辉
- 关键词：柔性机械臂轴向拉力结构阻尼主动变刚度
- 三维机器人工作空间及几何误差分析被引量：39
- 2006年
- 机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。
- 曹毅李秀娟宁祎杨冠英
- 关键词：机器人工作空间蒙特卡罗方法
- MACH 2系统TDM通信接口的研究被引量：2
- 2013年
- 介绍了基于MACH 2系统的TDM总线原理,并以柔性直流输电工程为背景,论述了TDM通信接口在高压直流输电中的具体研究与应用,详细描述了TDM时分多路复用通信方式的性能,并介绍了TDM通讯的编码形式以及校验方式。TDM通信采用IEEE-754标准编码,具有严格的校验方式,较高的可靠性和正确性。这种在一个传输介质上传输多路数字化信号的技术,在高压直流输电控制系统保护中,具有可靠、快速的特点,能够实现串行通信连接,单方向传输,具有单个发送源,一个或多个接收源。因此,TDM总线系统广泛应用于电力系统控制保护领域。
- 何虎宁祎
- 关键词：串行通信
