李嘉
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 某小型无人机编队控制器设计及试飞验证被引量：1
- 2016年
- 以某小型固定翼无人机作为研究平台,按前向、侧向和垂直方向3个通道设计僚机编队控制器。利用自动驾驶仪的航路飞行模态简化侧向通道编队控制器的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度。试验结果表明,所提出的编队算法是可用的,并能够很好地控制无人机的编队飞行精度。
- 梁瑾宋栋梁李嘉
- 关键词：小型无人机
- 基于无人车的实时地图建立与定位被引量：1
- 2009年
- 针对在未知环境中的地图建立和定位,提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理,采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配,并生成误差函数,使用F-R共轭梯度法对其进行极小化,实现对机器人的定位。仿真表明,该算法可以在建立地图与定位时,保证良好的精确性。
- 李嘉宋科璞
- 关键词：SECTOR误差函数
- 空地多智能体围捕系统体系结构设计与实现被引量：2
- 2015年
- 针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。系统试验表明,该系统可稳定完成围捕任务。
- 李嘉梁瑾陈小龙张宁
- 关键词：多智能体
