梁瑾
- 作品数：6 被引量：13H指数：2
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 空地多智能体围捕系统体系结构设计与实现被引量：2
- 2015年
- 针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。系统试验表明,该系统可稳定完成围捕任务。
- 李嘉梁瑾陈小龙张宁
- 关键词：多智能体
- 某小型无人机编队控制器设计及试飞验证被引量：1
- 2016年
- 以某小型固定翼无人机作为研究平台,按前向、侧向和垂直方向3个通道设计僚机编队控制器。利用自动驾驶仪的航路飞行模态简化侧向通道编队控制器的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度。试验结果表明,所提出的编队算法是可用的,并能够很好地控制无人机的编队飞行精度。
- 梁瑾宋栋梁李嘉
- 关键词：小型无人机
- 基于滚动预测原理的移动机器人路径规划被引量：1
- 2010年
- 为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。
- 梁瑾宋科璞
- 关键词：移动机器人路径规划预测控制
- 神经网络在移动机器人路径规划中的应用被引量：5
- 2010年
- 对于环境信息完全已知的移动机器人的全局路径规划问题,应用了一种并联的神经网络结构与模拟退火算法相结合的方法,并提出了一种局部路径修正算法,最终得到一条最优的平滑路径。计算机仿真研究表明,该算法计算简单,收敛速度快,规划的路径为一条最短无碰且安全的平滑路径。在计算机仿真验证的基础上,以P3-AT型轮式移动机器人为平台,通过机器人模拟实验验证了该算法的有效性。
- 梁瑾宋科璞
- 关键词：移动机器人全局路径规划神经网络模拟退火
- 基于VFH的无人机威胁规避方法设计与验证
- 本文利用VFH (Vector Field Histogram)算法的思想，设计了一种无人机在线威胁规避方法。将威胁转化为无人机极坐标系下的威胁扇区。通过威胁扇区确定备选通道，并使用转弯半径限制，剔除不可飞的通道。为了提...
- 李嘉刘江波梁瑾张宁
- 关键词：死锁
- 基于混沌优化机制的无人机航路规划方法研究被引量：4
- 2018年
- 针对无人机航路规划过程中蚁群算法(ACA)极易陷入局部最优解的问题,提出了一种改进混沌蚁群算法(CACA)。它将混沌映射到标准ACA的初始化环节中以此来设置初始信息素值,采用混沌扰动的局部再搜索机制和信息素更新策略,有效克服了局部最优的缺陷,提高了搜索效率。在整个算法中,通过动态调整调节系数以及引入Ulam_von Neumann混沌映射,进一步缩短搜索空间,加速收敛,同时在ACA中加入目标指标,有效避免了蚂蚁转移中存在的方向模糊,加强其搜索方向。仿真结果表明,CACA可以有效避免局部最优,达到更好的穿透路径,满足了躲避威胁的要求。
- 杨帆刘蓉卫强强梁瑾李嘉
- 关键词：无人机航路规划
