宋科璞
- 作品数：24 被引量：50H指数：4
- 供职机构：西安飞行自动控制研究所更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电气工程更多>>
- 基于进化式专家系统树的无人机空战决策技术被引量：12
- 2019年
- 为解决传统专家系统方法无法应付非预期情况的问题,提出一种进化式的专家系统树方法来研究空战决策。以中距空战为例,建立2维典型空战模型,将遗传算法和专家系统相结合,建立进化式专家系统树框架和战术决策系统,并在一对一空战场景下对所建立的方法进行仿真验证。仿真结果表明:该方法通过在多种战场设定下对决策规则的离线进化,使决策系统可根据战场情况做出调整,在己方飞行性能不占优势的情况下达成制胜目标。
- 王炫王维嘉宋科璞王敏文
- 关键词：空战决策遗传算法进化计算
- 神经网络在移动机器人路径规划中的应用被引量：5
- 2010年
- 对于环境信息完全已知的移动机器人的全局路径规划问题,应用了一种并联的神经网络结构与模拟退火算法相结合的方法,并提出了一种局部路径修正算法,最终得到一条最优的平滑路径。计算机仿真研究表明,该算法计算简单,收敛速度快,规划的路径为一条最短无碰且安全的平滑路径。在计算机仿真验证的基础上,以P3-AT型轮式移动机器人为平台,通过机器人模拟实验验证了该算法的有效性。
- 梁瑾宋科璞
- 关键词：移动机器人全局路径规划神经网络模拟退火
- 基于ACA_PSO算法的无人机分布式任务分配方法被引量：1
- 2016年
- 为解决分布式任务分配问题,采用"粒子化"的蚁群算法进行无人机分布式任务分配。基于蚁群_粒子群混合算法,在原有蚁群算法基础上进行改进,使其具有"粒子"的特性。建立扩展协同多任务分配问题模型(ECMTAP),采用构造允许的状态转移集合的方法,大大减少了产生的不合理解的个数,并弥补了蚁群算法陷入局部最优和早熟问题的缺点。实验结果表明:该算法能够有效地解决复杂约束条件下的多无人机分布式任务分配问题,具有较好的收敛速度和任务分配结果。
- 张瀚桥侯琳宋科璞
- 关键词：无人机分布式
- 环境感知固定翼验证机系统的设计与实现
- 2014年
- 为研究小型快速飞行平台基于环境感知的飞行控制技术,设计并实现了一种具备环境感知能力的固定翼验证机系统。验证机通过机载激光雷达感知环境,有较强的机载计算、存储能力,可用于验证基于固定翼平台的环境感知智能飞行控制技术。飞行试验表明,验证机系统性能良好,具有一定的实用价值。
- 顾天元张宁宋科璞
- 关键词：环境感知飞行控制固定翼验证机
- 基于无人车的实时地图建立与定位被引量：1
- 2009年
- 针对在未知环境中的地图建立和定位,提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理,采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配,并生成误差函数,使用F-R共轭梯度法对其进行极小化,实现对机器人的定位。仿真表明,该算法可以在建立地图与定位时,保证良好的精确性。
- 李嘉宋科璞
- 关键词：SECTOR误差函数
- 基于分散式RHC算法的无人机编队碰撞避免研究被引量：1
- 2008年
- 提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon Control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案。此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行。使用不变集合方法和强制协同的逻辑规则保证了在飞行中UAV之间的碰撞避免。仿真证明,此种分散式RHC方法是有效的。
- 王锐宋科璞车军
- 关键词：滚动时域控制分散式
- 基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计被引量：1
- 2015年
- 针对经典PD算法无法保证闭环系统在大范围内的稳定性的问题,提出一种基于反馈线性化的无人机盘旋控制器设计方法。在考虑滚转角响应特性的条件下建立了无人机盘旋飞行的非线性动力学模型,在此基础上基于反馈线性化方法设计了非线性盘旋控制器,以保证闭环系统的全局渐进稳定,并通过Matlab/Simulink中将盘旋控制器加入模型进行仿真。仿真结果证明:相比于线性盘旋控制器,非线性盘旋控制器可得到更好的动态响应特性,其抵抗风干扰的能力也明显优于线性盘旋控制器。
- 张奕烜宋科璞张翔伦
- 关键词：无人机反馈线性化
- 高功率密度电机设计技术研究
- 本文介绍了电机功率密度的含义和高功率密度电机的关键技术。通过对比国内外高功率密度电机的发展现状,分析了我国与国外在高功率密度电机技术上的差距。在以上分析的基础上,以永磁直流无刷电机为例,总结了提高电机功率密度的电机设计方...
- 陈卫东赵东东赵晓鹏宋科璞
- 关键词：功率密度设计方法
- 文献传递
- 开关磁阻起动/发电机设计方法研究
- 2012年
- 开关磁阻起动/发电机是电动机与发电机的结合体。提出一种将经典电机设计与最新有限元设计相结合的电机设计方法,该方法将传统设计方法的快捷、简便与有限元设计方法的精确、直观等优点相结合。并且采用以发电机性能为主,兼顾起动性能的设计方式;在多场有限元联合仿真的基础上,设计并试制了一台循油冷却开关磁阻起动/发电机。实验证明,该设计方法适合于该类型电机。
- 宋科璞陈卫东刘元度
- 关键词：有限元
- 基于滚动预测原理的移动机器人路径规划被引量：1
- 2010年
- 为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。
- 梁瑾宋科璞
- 关键词：移动机器人路径规划预测控制
