沈国阳
- 作品数：9 被引量：15H指数：2
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节
- 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节。本发明包括第一上固定座、第二上固定座、下固定座、圆弧形齿条、限位块、关节座、第一轴销、第二轴销、关节轴、第一直齿轮、第二直齿轮、第一轴...
- 王斌锐沈国阳张斌王飞洋干苏金英连
- 文献传递
- 两自由度大角度运动仿生肘关节
- 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生关节。本发明包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；在气动肌肉的...
- 王斌锐张斌沈国阳干苏金英连
- 文献传递
- 拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节
- 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节。本发明包括第一上固定座、第二上固定座、下固定座、圆弧形齿条、限位块、关节座、第一轴销、第二轴销、关节轴、第一直齿轮、第二直齿轮、第一轴...
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- 文献传递
- 小波包能熵谱和证据融合推理的电梯急停诊断被引量：1
- 2016年
- 采用加速度时域信号的峭度系数和小波包变换后的频域信号能熵谱定义特征向量，获得证据融合法推理证据；利用测试样本统计得到特征值区间数；基于待测样本特征值与区间数之间的距离设计相似度，并归一化得到证据的基本概率分配函数；而后对证据进行时空融合得到证据融合合成规则，并采用可信度分配函数进行证据融合推理诊断；最后开展电梯实测实验，利用3层sym8小波包变换和9个证据对急停进行诊断。实验表明，该方法电梯急停故障诊断的准确率大于98％。
- 张斌沈国阳金英连王斌锐
- 关键词：计量学特征提取
- 级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制被引量：7
- 2017年
- 针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.
- 王斌锐张斌沈国阳金英连黎建军
- 关键词：气动肌肉模糊控制
- 气动肌肉仿人肘关节的滑模和导纳控制
- 气动肌肉仿人关节具有重量轻、被动柔顺等优点，适合发展共融机器人。但是气动肌肉的可压缩性、迟滞性和蠕变性严重影响控制精度。本文主要分为三个内容：一是建立肘关节的动力学建模;二是设计肘关节位置控制系统;三是设计肘关节柔顺控制...
- 沈国阳
- 关键词：气动肌肉滑模控制
- 一种拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节
- 本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种拮抗式气动肌肉驱动的变转轴大转角仿生膝关节。本实用新型包括第一上固定座、第二上固定座、下固定座、圆弧形齿条、限位块、关节座、第一轴销、第二轴销、关节轴、第一直齿轮、第二直齿轮...
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- 文献传递
- 两自由度大角度运动仿生肘关节
- 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生关节。本发明包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；在气动肌肉的...
- 王斌锐张斌沈国阳干苏金英连
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- 基于干扰观测器的级联气动肌肉肘关节滑模控制被引量：8
- 2017年
- 肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型,首先搭建测试平台对单根气动肌肉进行静态建模,再建立级联式肘关节的名义模型,采用最小二乘参数辨识得到模型的参数。基于Luenberger干扰观测器设计了滑模控制律。分别采用PID控制、滑模控制和基于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验,在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作为负载和外界不确定性干扰,测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明,基于干扰观测器的滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。
- 王斌锐沈国阳金英连王凌
- 关键词：气动肌肉肘关节滑模控制干扰观测器
