付龙
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：中国科学院合肥物质科学研究院院长基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析被引量：4
- 2017年
- 传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。
- 李涛魏强付龙骆敏舟陈赛旋王美玲刘效
- 关键词：移动机器人两栖机器人动力学分析
- 四旋翼两栖机器人姿态求解与控制
- 2015年
- 介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四元数方法对该两栖机器人进行了姿态求解,在此基础上,基于PID算法开发了机器人的飞行控制算法,并进行了相应的仿真。最后通过实验验证了该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,即空中飞行和地面滚动。该机器人提高了传统只具有单一运动模式的移动机器人的环境适应能力。
- 李涛魏强付龙骆敏舟陈赛旋王美玲刘效庄晓明
- 关键词：移动机器人两栖机器人运动控制
