陈赛旋
- 作品数：6 被引量：20H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院合肥物质科学研究院院长基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 仿人机器人平地行走步态规划与仿真被引量：5
- 2014年
- 为研究仿人机器人的平地行走运动,首先,根据人体结构特点和运动特征,并基于二维倒立摆原理,规划机器人平地行走过程中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹;其次,通过建立机器人支撑腿和摆动腿的几何模型,对前向、侧向运动中两条腿所涉及的10个自由度的运动进行规划;进一步,根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹,利用仿真软件ADAMS建立仿真模型,并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证了文中所采用的步态规划方法的可行性,同时也验证了机器人结构设计和电机选型的合理性,为机器人样机的研制提供了理论依据。
- 陈赛旋沈惠平孙少明曹凯陈兵
- 关键词：仿人机器人步态规划仿真
- 类人机器人的研究现状及展望被引量：11
- 2013年
- 机器人是近年来发展起来的一个多学科和技术相交叉结合的应用领域,类人机器人是研究热点之一。类人机器人技术汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生科学、思维科学、心理学以及理论语言学等多个学科领域的尖端技术。本文主要介绍目前国内外类人机器人的研究现状,分析各典型类人机器人的自由度分布,同时对类人机器人的理论研究现状做简单介绍,对目前研究存在的问题做分析,提出类人机器人未来的发展方向。
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- 关键词：类人机器人双足步行稳定性
- 一种长方形工件侧边打磨机
- 一种长方形工件侧边打磨机，包括输送装置和打磨装置，输送装置由包含机架(1)、输送带(2)的输送线一(I)、输送线二(II)以及升降转向台(12)组成，输送线一(I)通过升降转向台(12)与输送线二(II)连接；打磨装置包...
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- 文献传递
- 四旋翼两栖机器人姿态求解与控制
- 2015年
- 介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四元数方法对该两栖机器人进行了姿态求解,在此基础上,基于PID算法开发了机器人的飞行控制算法,并进行了相应的仿真。最后通过实验验证了该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,即空中飞行和地面滚动。该机器人提高了传统只具有单一运动模式的移动机器人的环境适应能力。
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- 关键词：移动机器人两栖机器人运动控制
- 基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析被引量：4
- 2017年
- 传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。
- 李涛魏强付龙骆敏舟陈赛旋王美玲刘效
- 关键词：移动机器人两栖机器人动力学分析
- 一种四自由度数控机械手
- 一种四自由度数控机械手，包括机架(0)、导轨(1)、滑座(2)、转盘(3)、第一摇杆(4)、第二摇杆(5)、连杆(6)、旋转臂(7)及操作手(8)，滑座(2)与固定在机架(0)上的导轨(1)构成移动副一(P)后，又与转盘...
- 沈惠平孟庆梅邓嘉鸣陈赛旋李云峰马正华
- 文献传递
