王伟东
- 作品数：3 被引量：15H指数：3
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Open Inventor的机器人运动学仿真和轨迹规划研究被引量：7
- 2010年
- 针对KUKA公司生产的KR150-2型六自由度机器人,借助UG软件对机器人进行三维实体建模.采用Denavit-Hartenberg坐标变换方法建立了机器人运动学模型,并利用Open Inventor和VisualC++6.0编写了运动学正解、逆解、轨迹规划的程序.最后实现了在Open Inventor环境下机器人的运动仿真.
- 王伟东钱东海
- 关键词：OPENINVENTOR机器人仿真
- 基于球和线段Minkowski和的碰撞检测研究被引量：3
- 2009年
- 机器人的模型可以简化成球和线段的Minkowski和而成,由此机器人的碰撞检测问题简化成发两条空间线段最短距离的计算。把两条线段的相对位置分成三类情况,分别寻找两条线段的最近特征点,得到两条线段的最近距离。最后通过实验验证算法的正确性。
- 袁斌钱东海王伟东
- 关键词：线段碰撞检测
- 多约束条件下的机器人时间最优轨迹规划被引量：5
- 2011年
- 提出了一种工业机器人时间最优轨迹规划及控制的新方法。对于笛卡尔空间中给定路径上的离散路径点,通过运动学逆解求得与之对应的关节节点序列,采用三次样条插值方法构造各关节位移、速度、加速度均连续的轨迹。在考虑关节空间中速度、加速度、加加速度约束条件的同时,确保机器人在笛卡尔空间各离散路径点处满足由给定路径所决定的速度约束条件,减小机器人运动路径与给定路径之间的误差。采用序列二次规划法求解上述非线性约束优化问题,进而规划出沿特定曲线方程运动的机器人时间最优轨迹。最后将上述算法应用于剪带机器人,证明了该算法的有效性和可行性。
- 钱东海马文罗汪建伟王伟东
- 关键词：工业机器人序列二次规划三次样条
