马文罗
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉的运动目标伺服跟踪研究被引量：6
- 2012年
- 为对烟包PV带进行准确的伺服跟踪并完成剪带任务,提出一种基于运动估计的视觉跟踪算法。利用图像矩得到运动目标质心的坐标,根据质心的图像坐标计算出目标的速度、加速度。采用卡尔曼滤波算法预测运动目标在下一时刻的位置,并结合物体运动的速度、加速度作为伺服控制的依据,控制伺服电机的运动。实验结果表明,运动目标的速度误差在2 pixel/s以内,位置误差在5 pixel以内,验证了该算法的准确性和实时性。
- 马文罗胡建新钱东海
- 关键词：卡尔曼滤波运动目标跟踪伺服控制视觉伺服
- 多约束条件下的机器人时间最优轨迹规划被引量：5
- 2011年
- 提出了一种工业机器人时间最优轨迹规划及控制的新方法。对于笛卡尔空间中给定路径上的离散路径点,通过运动学逆解求得与之对应的关节节点序列,采用三次样条插值方法构造各关节位移、速度、加速度均连续的轨迹。在考虑关节空间中速度、加速度、加加速度约束条件的同时,确保机器人在笛卡尔空间各离散路径点处满足由给定路径所决定的速度约束条件,减小机器人运动路径与给定路径之间的误差。采用序列二次规划法求解上述非线性约束优化问题,进而规划出沿特定曲线方程运动的机器人时间最优轨迹。最后将上述算法应用于剪带机器人,证明了该算法的有效性和可行性。
- 钱东海马文罗汪建伟王伟东
- 关键词：工业机器人序列二次规划三次样条
