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王明睿

作品数：3 被引量：8H指数：1
供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇移动机器人
  • 3篇机器人
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  • 1篇栅格
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  • 1篇人工势场
  • 1篇人工势场法
  • 1篇机器人轨迹
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  • 1篇规划方法
  • 1篇多约束

机构

  • 3篇哈尔滨理工大...
  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 3篇王明睿
  • 2篇丁亮
  • 2篇李智
  • 2篇尤波
  • 1篇李东洁
  • 1篇许家忠
  • 1篇高海波
  • 1篇张乐超

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2016
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
轮式移动机器人的轨迹规划研究
本文以提升轮式移动机器人自主运行能力为目标，深入研究了轮式移动机器人路径规划及轨迹生成问题，提出了改进型RRT路径规划算法和基于模型预测控制的多约束轨迹生成方案。本文的主要工作可归纳如下:　　首先，分析轮式移动机器人运动...
王明睿
关键词：移动机器人路径规划模型预测控制
文献传递
基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划被引量：8
2020年
针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control–MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。
尤波王明睿李智丁亮
关键词：多约束轮式移动机器人模型预测控制
一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法
本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A...
尤波李智丁亮高海波许家忠李东洁王明睿张乐超
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